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B-2WMR系统模型及其欠驱动特性分析

系统仿真学报 2008年第17期20卷 4692-4696,4702页

作者：阮晓钢陈静蔡建羡北京工业大学电子信息与控制工程学院北京100124

平衡两轮移动机器人(B-2WMR)是自然不稳定体,是高阶次、不稳定、多变量、非线性、强耦合系统,其动力学系统比较复杂,它属于欠驱动系统。针对该系统,选用合适状态变量,采用euler-lagrange方法推导了系统的多输入多输出(MIMO)非线性动态模... 详细信息

平衡两轮移动机器人(B-2WMR)是自然不稳定体,是高阶次、不稳定、多变量、非线性、强耦合系统,其动力学系统比较复杂,它属于欠驱动系统。针对该系统,选用合适状态变量,采用euler-lagrange方法推导了系统的多输入多输出(MIMO)非线性动态模型,并采用该模型对平衡两轮移动机器人不同任务下的姿态和速度控制进行分析,探求了欠驱动系统的控制方法,对该模型系统在MATLAB中进行了SIMULINK仿真,得到了系统的响应曲线,为该欠驱动平衡两轮移动机器人的平衡运动控制器的设计提供一个完善的实验平台。

关键词：平衡两轮移动机器人欠驱动系统 euler-lagrange方法非线性动态模型平衡控制

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氯化镁中试热解炉热工过程数值计算研究

无机盐工业 2023年第12期55卷 140-145页

作者：王锦吉赵亮张孟辉徐寒露董辉东北大学冶金学院辽宁沈阳110819 辽宁省流程工业节能与绿色低碳技术工程研究中心辽宁沈阳110819

为了探究MgCl_(2)喷雾热解工艺中的核心设备热解炉内的复杂热过程,提高工艺产品质量和设备使用寿命,采用欧拉-拉格朗日方法建立了气固两相流传热与热解反应耦合的数学模型,研究了热解炉稳定运行时的温度场、颗粒分解过程和HCl分布情况,... 详细信息

为了探究MgCl_(2)喷雾热解工艺中的核心设备热解炉内的复杂热过程,提高工艺产品质量和设备使用寿命,采用欧拉-拉格朗日方法建立了气固两相流传热与热解反应耦合的数学模型,研究了热解炉稳定运行时的温度场、颗粒分解过程和HCl分布情况,并探讨了进口气体温度和流量对MgO转化率和HCl分布的影响。结果表明,在研究范围内,随着进口烟气温度和流量的增加,产品转化率逐渐提高。当烟气入口流量为1.5 m^(3)/s、入口温度为1423 K时和烟气入口温度为1273 K、入口流量为2.25 m^(3)/s时,产品转化率均达到100%。随着颗粒向下运动,HCl浓度逐渐增大,在出料口处HCl达到最大质量分数为6.5%。此外,随着进口烟气温度和流量的增加,出料口处的HCl浓度呈现先增后减的变化规律。对应HCl浓度最大值时的进口烟气温度和流量分别为1373 K和1.75 m^(3)/s。

关键词：氯化镁热解 euler-lagrange方法计算流体力学数值模拟

ECOM模式的改进及在长江河口、杭州湾及邻近海区的应用

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海洋与湖沼 2003年第4期34卷 364-374页

作者：朱建荣朱首贤华东师范大学河口海岸国家重点实验室上海200062

基于原正交ECOM(EstuarineCoastalandOceanModel)模式 ,把它改进为非正交曲线坐标系下模式 ,以较好地拟合河口海岸岸线的变化 ,有效提高局部空间分辨率 ,提高计算速度和精度 ;应用预估修正法提高模式的稳定性 ;扣除局域平均密度层结提... 详细信息

基于原正交ECOM(EstuarineCoastalandOceanModel)模式 ,把它改进为非正交曲线坐标系下模式 ,以较好地拟合河口海岸岸线的变化 ,有效提高局部空间分辨率 ,提高计算速度和精度 ;应用预估修正法提高模式的稳定性 ;扣除局域平均密度层结提高σ坐标系下斜压压强梯度力的计算精度 ;采用euler lagrange方法改进物质输运方程中的平流项计算方法。数值试验结果证明以上 4种方法有效地提高了模式的计算精度。把改进的模式应用于长江河口、杭州湾及邻近海区 ,模拟结果与观测资料较为一致。改进后的模式可更好地应用于河口海岸的研究中。

关键词：长江河口杭州湾 ECOM模式非正交曲线坐标系预估修正法 euler-lagrange方法模式改进动力学

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基于光电传感器的两轮自平衡机器人控制研究

机床与液压 2014年第15期42卷 32-35,62页

作者：李宗帅王修岩赵卉倪超李萃芳中国民航大学航空自动化学院中国人民解放军93303部队

针对两轮自平衡机器人的平衡控制问题,基于LEGO机器人构建两轮自平衡机器人本体,采用光电传感器作为倾角检测元件,替代传统的倾角传感器和陀螺仪,以降低成本且避免倾角传感器和陀螺仪的温度漂移。给出了该机器人的本体构成,根据euler-La... 详细信息

针对两轮自平衡机器人的平衡控制问题,基于LEGO机器人构建两轮自平衡机器人本体,采用光电传感器作为倾角检测元件,替代传统的倾角传感器和陀螺仪,以降低成本且避免倾角传感器和陀螺仪的温度漂移。给出了该机器人的本体构成,根据euler-lagrange方法建立系统的数学模型,采用最优控制实现机器人的平衡控制。最后进行物理实验,实现了机器人的自平衡,效果比较好,具备一定的抗干扰能力,证明基于光电传感器的两轮自平衡机器人的控制是合理有效的。

关键词：两轮自平衡机器人光电传感器平衡控制 euler-lagrange方法

基于MPPIC方法的平板间微气泡流场数值模拟及减阻分析

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基于MPPIC方法的平板间微气泡流场数值模拟及减阻分析

掘进工作面风速对粉尘运移规律影响的数值模拟研究

中国造船工程学会船舶力学学术委员会第九届全体会议

作者：张晓嵩万德成上海交通大学船舶海洋与建筑工程学院海洋工程国家重点实验室高新船舶与深海开发装备协同创新中心

微气泡减阻是减小船舶摩擦阻力的重要方法之一,但对于气泡两相流的数值模拟一直比较困难,从而也导致了该方法的机理尚未被完全阐明。在本文中基于euler-lagrange方法模拟气泡流动,流体求解基于euler系统在网格上进行求解,气泡运动基于La... 详细信息

微气泡减阻是减小船舶摩擦阻力的重要方法之一,但对于气泡两相流的数值模拟一直比较困难,从而也导致了该方法的机理尚未被完全阐明。在本文中基于euler-lagrange方法模拟气泡流动,流体求解基于euler系统在网格上进行求解,气泡运动基于lagrange方法进行追踪。由于气泡数量较大,在计算中结合了MPPIC (Multi-Phase Particles-In-Cell)方法代替气泡碰撞计算。基于开源平台OpenFOAM实现了平板间气泡流场计算,并进行了减阻效果和气泡对流场的影响分析。

关键词：微气泡减阻 euler-lagrange方法 MPPIC方法减阻效果

来源： cnki会议评论

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同煤科技 2021年第3期 11-14,17页

作者：陆海涛晋能控股煤业集团燕子山矿山西大同037037

为了高效治理掘进工作面粉尘问题,本文以燕子山矿掘进工作面为研究对象,建立掘进工作面数学模型,基于FLUENT模拟平台和euler-lagrange方法分析掘进工作面风速对粉尘运移规律和时空分布影响,为选取合理的送风速度,避免或减少巷道二次扬... 详细信息

为了高效治理掘进工作面粉尘问题,本文以燕子山矿掘进工作面为研究对象,建立掘进工作面数学模型,基于FLUENT模拟平台和euler-lagrange方法分析掘进工作面风速对粉尘运移规律和时空分布影响,为选取合理的送风速度,避免或减少巷道二次扬尘提供了参考。

关键词： euler-lagrange方法粉尘分布数值模拟