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Trajectory-tracking controller for vehicles on inclined road based onUdwadia–Kalaba equation

Green Energy and Intelligent Transportation 2022年第3期1卷 28-37页

作者： Xingyu Li Xinle Gong Jin Huang Ye-Hwa Chen School of Vehicle and Mobility Tsinghua UniversityBeijing100084China The George W.Woodruff School of Mechanical Engineering Georgia Institute of TechnologyAtlantaGA30332-0405USA

Vehicle lateral control is an important subtask of vehicle autonomous *** are many external disturbances that will affect the lateral control accuracy of the vehicle,and the inclination of the road is one of the most important *** inclined road will lead to additional lateral forces on the vehicle and will also change the magnitude of support force on the *** change of lateral force and support force will ultimately affect the trajectory tracking performance of the *** of the current trajectory tracking methods only consider the trajectory tracking problem on the *** the influence of the road surface is considered in the design of the vehicle's trajectory tracking controller,the dynamic response and the tracking accuracy of the vehicle can be *** paper proposes a method based on Udwadia–Kalaba equation to calculate the normal and lateral force on a vehicle tracking a desired trajectory on an inclined ***,a trajectory tracking controller that considers the road inclination is ***,the simulation of trajectory tracking performance with an inclination angle is carried out to verify the effectiveness of the proposed controller.

关键词： Trajectory-tracking constraint-following Udwadia-kalaba equation equation constraint

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