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Distributed Control of Unmanned Aerial Vehicle elastic formation with Speed Adaptability

Distributed Control of Unmanned Aerial Vehicle Elastic Forma...

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第36届中国控制会议

作者： ZHANG Hongmei WANG weining XU Guangyan School of Automation Shenyang Aerospace University

For a team of unmanned aerial vehicles（UAVs） in the leader-follower type,the dynamic relative position relationships between followers and the leader are described with elastic distance *** desired geometric shape in formation change and maintenance is constructed via the elastic coefficient matrix of distance in the three dimensional *** the second-order kinematics model,follower vehicles’ control equation is linearized with the elastic distance ***,the distributed control strategy is adopted for information interaction of UAVs in the formation and the feedback control algorithm is designed for the formation elastic *** results show that this control method can effectively achieve the formation geometry shape changing and maintaining during the flight ***,the elastic distance between two adjacent vehicles can adapt to the changes of the leader vehicles’ velocities,so the tracking performance is not only improved greatly but also more secure.

关键词： elastic formation Three-dimensional space Distributed control UAVs

来源： cnki会议评论

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