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Consensus-Based Control for Unmanned Aerial Vehicle Formation with Speed Adaptability

Consensus-Based Control for Unmanned Aerial Vehicle Formatio...

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第30届中国控制与决策会议

作者： Hongmei Zhang Ying Li Guangyan Xu School of Automation Shenyang Aerospace University

This paper presents a distributed control method based on consistency control for unmanned aerial vehicles（UAVs） formation flight in three-dimensional space. Aiming at leader-follower model, an elastic distance vector is designed based on the positional relation between the leader and followers and the instantaneous velocity of UAV, which gives the formation speed adaptability. What’s more, a consensus control protocol including communication gain and feedback gain is proposed for the formation. Simulation results verify the correctness and validity of the given controller and show the feasibility and operability of the elastic formation method.

关键词： Formation Control elastic distance vector Consistency control UAVs

来源： cnki会议评论

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