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计及制动电机绕组缺相的emb容错控制

中国电机工程学报 2024年

作者：王国栋王丽芳吴艳张俊智中国科学院大学清华大学车辆与运载学院中国科学院电工研究所

emb制动电机驱动系统作为emb的动力源，其安全性和可靠性关系着整车的制动性能和安全。本文以提高emb制动电机驱动系统的容错能力作为切入点，研究emb制动电机的绕组缺相容错控制策略，增加制动系统的冗余度。本文的emb制动电机以具有... 详细信息

emb制动电机驱动系统作为emb的动力源，其安全性和可靠性关系着整车的制动性能和安全。本文以提高emb制动电机驱动系统的容错能力作为切入点，研究emb制动电机的绕组缺相容错控制策略，增加制动系统的冗余度。本文的emb制动电机以具有高可靠性和高容错性优点的中性点隔离的相移30°的双三相永磁同步电机为研究对象。首先在分析对比了DTPMSM常用的两种建模方法、数学模型和PWM算法的优缺点的基础上，构建了一种正常工况下同时具备两种建模方法优点的emb控制结构。然后，在此控制结构的基础上，研究设计了一种与正常工况具有相同解耦变换矩阵、数学模型和控制结构，并且适用于电机任意位置绕组缺相故障的emb制动电机容错控制策略。最后，通过实验验证了所设计的全工况容错控制策略在正常工况、缺相容错工况和正常工况与容错工况切换时的有效性。同时，验证了容错控制策略使emb保持了高可靠的制动能力。

关键词： DTPMSM 容错控制开路故障可靠性 emb

自动驾驶的最后一块拼图？乘用车线控制动emb产品或于2025年底量产 012

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自动驾驶的最后一块拼图？乘用车线控制动EMB产品或于2025年底量产

21世纪经济报道

作者：邓浩

业内通常将自动驾驶系统分为感知、决策、执行三个部分。其中感知端近年来在特斯拉的带动下，技术开始向“BEV+Occupancy”收敛，开启了“重感知、轻地图”模式，城市NOA迅速落地。去年年末以来，特斯拉FSD V12的端到端方案又引起行... 详细信息

业内通常将自动驾驶系统分为感知、决策、执行三个部分。其中感知端近年来在特斯拉的带动下，技术开始向“BEV+Occupancy”收敛，开启了“重感知、轻地图”模式，城市NOA迅速落地。去年年末以来，特斯拉FSD V12的端到端方案又引起行业广泛关注，即输入视觉等传感器信号，输出

关键词：线控制动自动驾驶线控制动系统 emb 乘用车

来源： cnki报纸评论

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emb基因在神经节细胞减少症中的作用研究

EMB基因在神经节细胞减少症中的作用研究

作者：吴路遥华中科技大学

学位级别：硕士

第一部分 emb基因在神经节细胞减少症患儿肠组织中的表达目的:探究emb基因在神经节细胞减少症患儿病变肠段中的表达情况。方法:收集临床上病理诊断为神经节细胞减少症的患儿结肠组织标本、非先天性巨结肠及其同源病患儿的结肠组织标本,... 详细信息

第一部分 emb基因在神经节细胞减少症患儿肠组织中的表达目的:探究emb基因在神经节细胞减少症患儿病变肠段中的表达情况。方法:收集临床上病理诊断为神经节细胞减少症的患儿结肠组织标本、非先天性巨结肠及其同源病患儿的结肠组织标本,通过免疫组织化学实验检测emb蛋白在结肠组织的表达情况,通过RT-qPCR和Western Blot实验检测emb mRNA和蛋白的表达水平。结果:免疫组织化学实验显示,emb蛋白表达在结肠组织神经丛中。且与对照组相比,神经节细胞减少症患儿结肠组织emb蛋白染色浅。与对照组相应肠段相比较,神经节细胞减少症患儿病变肠段的emb mRNA和蛋白表达量均减少。结论:神经节细胞减少症患儿病变肠段组织中emb基因表达减少。第二部分 emb基因模型鼠肠神经系统的表型研究目的:构建emb基因模型小鼠,以探究emb基因对小鼠肠神经系统发育的影响。方法:通过piggyBac转座系统构建得到emb基因敲低小鼠,借助Cre/loxP技术,使用Nestin-cre工具鼠得到肠神经系统emb基因条件性敲除鼠。通过RT-qPCR、Western Blot和免疫组织化学实验对目的基因鼠进行验证。对小鼠的一般情况进行观察统计,包括体重、粪便情况、结肠长度、结肠肌层厚度等。利用Tuj 1抗体对成年小鼠结肠组织石蜡切片进行免疫荧光染色,观察肠神经元的分布情况和数量情况。Tuj1免疫荧光染色观察E12.5d、E14.5d和E16.5d胎鼠肠道中肠神经嵴细胞和肠神经元的数量情况。使用肠胶质细胞标记物SOX10和肠神经元标记物PGP9.5进行结肠肌层Whole Mount免疫荧光染色,统计肌间神经丛内肠胶质细胞与肠神经元数量比例。最后,利用多通道生物信号采集系统测量小鼠的结肠肌电活动,分析慢波的节律、频率和幅度。结果:emb基因模型鼠结肠组织中emb mRNA和蛋白表达量低于对照组小鼠。与对照组小鼠相比,体重和结肠肌层厚度无明显差异,而结肠内粪便颗粒增多且干燥,结肠长度较短。在胚胎期和成年期,emb基因敲低鼠和肠神经系统emb基因条件性敲除鼠肠神经嵴细胞和肠神经元数量减少,分布稀疏。emb基因条件性敲除鼠肠胶质细胞与肠神经元数量比值增大。emb基因模型鼠结肠慢波节律紊乱,频率变慢,幅度变异大。结论:emb基因在小鼠肠神经系统发育过程中起重要作用。emb基因表达降低,可引起肠道内粪便潴留,结肠肠神经元数量减少。

关键词：神经节细胞减少症肠神经系统致病基因基因编辑 emb 肠神经元

文件链接技术在媒体数据交换中的应用研究——以中央广播电视总台emb系统改造方案为例

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广播电视网络 2022年第9期29卷 114-117页

作者：邱亚颜金尧中央广播电视总台技术局中国传媒大学

本文介绍了如何将文件链接技术引入emb系统,对现有的emb系统进行改造优化,实现各业务系统间媒体数据的高效交换与实时共享。

关键词：文件链接数据交换 emb

基于emb多重插补法的线性模型系数估计量的模拟研究

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数量经济技术经济研究 2016年第10期33卷 128-141页

作者：杨贵军孙玲莉孟杰天津财经大学中国经济统计研究中心

基于emb多重插补法的线性模型系数估计量,分析其统计性质,并与PMM多重插补法以及DA插补法进行比较。模拟结果显示,随着无回答率增加,系数估计量的偏差绝对值、均方误差呈递增趋势,估计方差的递增趋势相对更显著。在完全随机无回答机制... 详细信息

基于emb多重插补法的线性模型系数估计量,分析其统计性质,并与PMM多重插补法以及DA插补法进行比较。模拟结果显示,随着无回答率增加,系数估计量的偏差绝对值、均方误差呈递增趋势,估计方差的递增趋势相对更显著。在完全随机无回答机制或随机无回答机制下,建议插补重数为15。在依赖被解释变量的非随机无回答机制下,建议插补重数可适当增大。在依赖其他变量的非随机无回答机制下,估计量的均方误差和估计方差的差异大,使用emb多重插补法要谨慎。

关键词： emb 多重插补法无回答机制无回答率

特殊教育概论课程中PBL+emb+CBL教学效果之实验研究

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高教探索 2016年第9期 87-92页

作者：郭文斌陕西师范大学

为了探究不同教学模式对特殊教育概论课程的教学效果影响,为后继特殊教育概论课程课堂教学改革提供先期的研究支持,对随机整群选取的参与特殊教育概论课程学习的PBL教学组、PBL+emb+CBL教学组的158名大学本科生进行了教育实验研究,并对... 详细信息

为了探究不同教学模式对特殊教育概论课程的教学效果影响,为后继特殊教育概论课程课堂教学改革提供先期的研究支持,对随机整群选取的参与特殊教育概论课程学习的PBL教学组、PBL+emb+CBL教学组的158名大学本科生进行了教育实验研究,并对其教学效果进行了统计分析。结果发现,(1)PBL+emb+CBL教学模式虽然会导致反应因子和行为因子显著降低,但是,却可以显著提升教学效益;(2)PBL+emb+CBL模式,降低了教学效果高的大学生的学习行为,却显著提升了其学习结果和学习效益;对教学效果低的大学生而言,它同时提升了其学习效益和学习。(3)特殊教育概论课程教学模式对效益因子、反应因子和行为因子有重要的影响和预测作用。建议:(1)特殊教育概论应该采用PBL+emb+CBL模式;(2)采用此教学模式初始时,教师应该耐心引导并亲自示范课程的研讨和评价,通过优秀学习小组展示、经验交流,引导和鼓励学生尽快熟悉并适应教学模式;(3)促使学生从现实问题涉及到的双方利益立场辩证思考问题,增强课程学习的长期效益。

关键词： PBL CBL emb 教学效果实验研究

基于emb的大客车气制动系统的改进设计与仿真

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基于EMB的大客车气制动系统的改进设计与仿真

作者：许国界长安大学

学位级别：硕士

气制动系统是当前大客车制动系统普遍采用的制动方式。虽然这种制动方式技术成熟,且结构简单,但存在不可避免的问题是制动延迟时间过长,导致制动距离过长。因此,缩短制动延迟时间进而缩短制动距离,是客车制动系统的发展方向。本文首先... 详细信息

气制动系统是当前大客车制动系统普遍采用的制动方式。虽然这种制动方式技术成熟,且结构简单,但存在不可避免的问题是制动延迟时间过长,导致制动距离过长。因此,缩短制动延迟时间进而缩短制动距离,是客车制动系统的发展方向。本文首先通过对制动系统发展演变的介绍引出emb系统,在充分了解、掌握emb系统工作原理、国内外发展现状以及当前所遇到的问题基础上,通过对某国产6120型大客车制动性能试验和试验数据分析,找出了该型大客车气制动系统由于制动延迟时间过长尤其是后轮制动延迟时间过长导致制动距离过长的原因。针对这一问题,参考emb系统对该型大客车的制动系统进行改进设计,以期达到缩短后轮制动延迟时间,提高制动效能的目的。为有效缩短后轮制动延迟时间,较好的办法是利用emb系统中的电控制模式代替现有气控制模式。采用的总体改进设计方案是：前轮仍然保持现有气控制气制动方式,后轮则采用电控制气制动。考虑现有技术条件及可靠性和安全性,遵循尽量减少电子元件使用量和尽可能少地改动现有制动系统的原则,后轮制动仍然采用现有气制动系统的整体布置和利用气压驱动制动气室进而实现制动盘／鼓制动的结构。最后,以试验用大客车的基本参数为建模依据,利用ADAMS软件对改进后的大客车制动效能进行了仿真分析。结果表明,以34km／h的初速度制动,改进后的制动系统在持续制动减速度小于试验样车的情况下,制动距离仍缩短了1.6m,缩短率达11.1%,且制动稳定性较好。因此,通过改进大客车制动系统进而缩短起始制动延迟时间和最大制动力延迟时间,达到了缩短制动距离,提高制动效能的目的,且效果显著。本课题的研究成果为现有车型制动系统的改进提供了思路,同时也为新型大客车制动系统的研发,以及如何缩短制动距离的研究等提供一定的参考。此外,本课题提出的制动系统改进设计方案,可较好地解决当前大客车由气制动系统向emb系统过渡的问题,若继续深入下去将具有较好的使用价值和商业价值。

关键词：大客车气制动系统 emb 制动性能制动延迟仿真

汽车电子机械制动（emb）控制系统关键技术研究

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汽车电子机械制动（EMB）控制系统关键技术研究

作者：左斌浙江大学

学位级别：硕士

电子机械制动系统(emb)是一种全新意义上的制动系统,具有各轮制动力能够精确分配、智能算法易于集成和制动响应迅速等多种优点。emb系统的安全性问题一直是阻碍它推向市场的最大障碍。本文结合省自然科学基金资助项目：电动汽车线控制... 详细信息

电子机械制动系统(emb)是一种全新意义上的制动系统,具有各轮制动力能够精确分配、智能算法易于集成和制动响应迅速等多种优点。emb系统的安全性问题一直是阻碍它推向市场的最大障碍。本文结合省自然科学基金资助项目：电动汽车线控制动系统关键技术研究(项目批准号：LY13E050003),在分析总结国内外研究现状的基础上,针对制动系统的特殊要求,设计出了一套满足成本要求的具有较高安全性的emb系统,同时对相关关键技术进行了研究。主要研究内容如下：(1)建立电子机械制动系统的功能构架,并进行预先危害分析。根据分析结果给各种危害模式定义相应的车辆安全完整性等级和设计要求。据此找出各功能模块中的薄弱环节,提出相应的设计目标和设计准则。(2)依据功能模块的设计目标和设计准则,并结合各核心模块的固有特点,通过软硬件冗余等安全设计方法,完成核心功能模块设计。(3)针对各模块的结构功能特点和系统功能构架的拓扑结构形式,设计出一套由本地诊断单元、模块网络自诊断单元、以及中央诊断单元构成的在线故障诊断系统。同时,定义了一套安全策略,并建立了相应的策略库,用于在线故障诊断系统识别出故障时,及时调用相应的策略应对。(4)通过对不同操作模式下的制动力分配问题展开研究,提出四轮制动力分配策略。在此基础上,通过在电子机械制动系统中集成了ABS系统,进一步提高制动性能。(5)通过实车实验,验证了设计的emb系统符合国标GB7258--2012对于制动距离的要求。所设计电子机械制动系统较原有液压制动系统在多个性能指标上均有所提高。

关键词： emb 线控故障诊断制动力分配安全策略

基于EHB和emb的复合制动系统特性分析及制动力控制研究

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基于EHB和EMB的复合制动系统特性分析及制动力控制研究

作者：孙文龙吉林大学

学位级别：硕士

线控制动已经成为汽车制动系统研究和生产的主要方向,已经得到广泛的应用。比较成熟的线控制动系统有EHB和emb,这两个制动系统有着各自的优点和局限性,当前,如何改进这两个系统是汽车制动一直领域关注的焦点,同时,机械-液压复合制动也... 详细信息

线控制动已经成为汽车制动系统研究和生产的主要方向,已经得到广泛的应用。比较成熟的线控制动系统有EHB和emb,这两个制动系统有着各自的优点和局限性,当前,如何改进这两个系统是汽车制动一直领域关注的焦点,同时,机械-液压复合制动也成为最新的线控制动系统发展理念而被提出。本文提出了前轴为EHB,后轴为emb的复合制动系统,此系统兼具两个系统的优势,同时弥补了两个系统的不足,是功能性更加优越的线控制动系统。本文首先分别对EHB系统和emb系统进行机理分析并搭建相关的试验台架,其次对系统进行详细的特性测试,通过特性分析的结果分别对两个系统进行精确的制动力跟随控制算法研究,通过快速原型试验平台完成算法调试与验证;随后对复合制动系统进行前后轴制动力协调控制算法研究,提出制动力协调分配的控制策略,最后基于FlexRay网络以及Simulator搭建复合制动系统试验平台,并完成算法调试与验证。对于前轴EHB系统,本文首先对选定的HCU进行机理分析,其次进行特性测试,包括基频的选择、电磁阀线控区间的确定、高压蓄能器建压特性测试、电磁阀建压特性测试。根据特性分析结果,对系统进行制动力精确控制算法研究:首先使用压力、电流双闭环PID控制,随后使用模糊算法获得自整定的PID参数,最后对非线性特性进行前馈补偿控制。对于后轴emb系统,本文先对系统进行机理分析,其次进行特性测试,进而对系统进行参数辨识,包括系统传动比、直流无刷电机力矩系数、转动惯量、刚度特性参数、摩擦特性参数,其中摩擦模型选用的是LuGre摩擦模型,通过遗传算法进行的参数辨识。根据参数辨识结果,对系统进行制动力精确控制算法研究,首先使用力、速度、电流、三闭环PID控制,随后使用模糊算法获得自整定的PID参数,最后对非线性特性进行优化补偿控制。最后,基于前后轴不同执行器特性进行制动力协调分配控制算法研究,在搭建的复合制动系统试验平台上进行实时的算法调试与验证。

关键词： EHB emb 复合制动系统特性分析制动力控制