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On-line real-time path planning of mobile robots in dynamic uncertain environment

Journal of Zhejiang University-Science A(Applied Physics & Engineering) 2006年第4期7卷 516-524页

作者： ZHUANG Hui-zhong DU Shu-xin WU Tie-jun Institute of lntelligent Systems and Decision Making National Laboratory of lndustrial Control Technology Zhejiang University Hangzhou 310027 China

A new path planning method for mobile robots in globally unknown environment with moving obstacles is pre- sented. With an autoregressive (AR) model to predict the future positions of moving obstacles, and the predicted position taken as the next position of moving obstacles, a motion path in dynamic uncertain environment is planned by means of an on-line real-time path planning technique based on polar coordinates in which the desirable direction angle is taken into consideration as an optimization index. The effectiveness, feasibility, high stability, perfect performance of obstacle avoidance, real-time and optimization capability are demonstrated by simulation examples.

关键词： Mobile robot dynamic obstacle Autoregressive (AR) prediction On-line real-time path planning Desirable direction angle

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Path Planning of UAV by Combing Improved Ant Colony System and dynamic Window Algorithm

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Journal of Donghua University(English Edition) 2023年第6期40卷 676-683页

作者：徐海芹邢浩翔刘洋 College of Information Sciences and Technology Donghua UniversityShanghai 201620China

A fusion algorithm is proposed to enhance the search speed of an ant colony system(ACS)for the global path planning and overcome the challenges of the local path planning in an unmanned aerial vehicle(UAV).The ACS search efficiency is enhanced by adopting a 16-direction 24-neighborhood search way,a safety grid search way,and an elite hybrid strategy to accelerate global *** planning is performed using the moving average(MA)*** fusion algorithm incorporates a dynamic window approach(DWA)to deal with the local path planning,sets a retracement mechanism,and adjusts the evaluation function *** results in two environments demonstrate that the improved ant colony system(IACS)achieves superior planning ***,the optimized dynamic window approach(ODWA)demonstrates its ability to handle multiple dynamic ***,the fusion optimization algorithm can accomplish the mixed path planning effectively.

关键词： ant colony system(ACS) dynamic window approach(DWA) path planning dynamic obstacle

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