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Highly efficient recognition of similar objects based on ionic robotic tactile sensors

Science Bulletin 2024年第13期69卷 2089-2098页

作者： Yongkang Kong Guanyin Cheng Mengqin Zhang Yongting Zhao Wujun Meng Xin Tian Bihao Sun Fuping Yang Dapeng Wei Chongqing Key Laboratory of Generic Technology and System of Service Robots Chongqing Institute of Green and Intelligent TechnologyChinese Academy of SciencesChongqing 400714China School of Computer Science and Technology Chongqing University of Posts and TelecommunicationsChongqing 400065China

Tactile sensing provides robots the ability of object recognition,fine operation,natural interaction,***,in the actual scenario,robotic tactile recognition of similar objects still faces difficulties such as low efficiency and accuracy,resulting from a lack of high-performance sensors and intelligent recognition *** this paper,a flexible sensor combining a pyramidal microstructure with a gradient conformal ionic gel coating was demonstrated,exhibiting excellent signal-to-noise ratio(48 dB),low detection limit(1 Pa),high sensitivity(92.96 kPa^(-1)),fast response time(55 ms),and outstanding stability over 15,000 compression-release ***,a Pressure-Slip dual-branch convolutional neural network(PSNet)architecture was proposed to separately extract hardness and texture features and perform feature *** tactile experiments on different kinds of leaves,a recognition rate of 97.16%was achieved,and surpassed that of human hands recognition(72.5%).These researches showed the great potential in a broad application in bionic robots,intelligent prostheses,and precise human–computer interaction.

关键词： Tactile recognition Conformal ionic gel coating Flexible sensors dual-branch convolutional neural network

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