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Landing route planning method for micro drones based on hybrid optimization algorithm

Biomimetic Intelligence & Robotics 2021年第1期1卷 26-30页

作者： Liang Shaoran Song Bifeng Xue Dong School of Aeronautics Northwestern Polytechnical UniversityXi’anChina

Aiming at the obstacle avoidance trajectory planning problem in the landing process of the micro drone,this paper proposes a swarm optimization algorithm that combines the dragonfly optimization method and the differential evolution *** orthogonal learning mechanism is adopted to realize the adaptive switch between the two *** the process of landing route planning,the planning plane is first obtained by making the gliding plane tangent to the *** the planning plane,the projection of obstacle is transformed into multiple unreachable line *** designing an optimization model,the 3D landing route planning problem is transformed into a 2D obstacle avoidance route optimization *** the shortest route as the optimization objective,the penalty factor is introduced into the cost function to avoid the intersection of the landing route and *** the optimization process,through the orthogonal learning of the intermediate iterative results,the hybrid algorithm can adaptively select the next iterative algorithm,so it can give full play to the respective advantages of the two *** optimization results show that,compared with the single optimization algorithm,the hybrid optimization algorithm proposed in this paper can better solve the problem of landing route planning for micro-small UAVs.

关键词： Route planning Micro drones dragonfly optimization Hybrid optimization

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