检索结果-南通市图书馆

融合改进dijkstra算法和MPC的单舵轮机器人路径规划

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组合机床与自动化加工技术 2024年第6期 18-23页

作者：郭建曾志豪黄熙航谢瑞伦杨朋王家淳广州城市理工学院机械工程学院广州510800

为提高单舵轮机器人在路径规划性能和路径跟踪精度,提出一种融合改进dijkstra算法和MPC的路径规划算法。首先,对比dijkstra算法和A^(*)算法两种方法获得的路径规划轨迹长度;随后,改进dijkstra算法,替换与障碍物碰撞的子路径段,并对路径... 详细信息

为提高单舵轮机器人在路径规划性能和路径跟踪精度,提出一种融合改进dijkstra算法和MPC的路径规划算法。首先,对比dijkstra算法和A^(*)算法两种方法获得的路径规划轨迹长度;随后,改进dijkstra算法,替换与障碍物碰撞的子路径段,并对路径进行平滑优化处理;再者,建立单舵轮机器人数学模型,基于优化后的MPC算法,分别以直线和圆弧路径跟踪进行仿真。仿真实验结果表明,跟踪直线速度从1.19 m/s平稳到达1.91 m/s,角加速度为1 rad/s^(2),跟踪圆弧速度从1.19 m/s增加至2 m/s,角速度平稳变化;最后,通过样机实验结果表明,MPC算法能够使得单舵轮移动机器人运动高度贴合改进的dijkstra算法路径规划的轨迹,且行驶平稳。

关键词：单舵轮机器人 dijkstra算法模型预测控制轨迹跟踪

融合改进dijkstra算法和动态窗口法的移动机器人路径规划

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组合机床与自动化加工技术 2024年第3期 36-40页

作者：郭建杨朋曾志豪黄颖驹王家淳广州城市理工学院机械工程学院广州510800

为解决移动机器人在智能制造车间的全局路径规划和局部动态避障问题,提出一种融合改进的dijkstra算法和改进的DWA算法,对传统dijkstra算法的路径进行平滑优化,使得路径轨迹更加平滑,动态改变DWA算法中速度评价权重函数,提高避障效率。... 详细信息

为解决移动机器人在智能制造车间的全局路径规划和局部动态避障问题,提出一种融合改进的dijkstra算法和改进的DWA算法,对传统dijkstra算法的路径进行平滑优化,使得路径轨迹更加平滑,动态改变DWA算法中速度评价权重函数,提高避障效率。仿真结果表明,改进dijkstra算法路径平滑优化后,平均路程缩短比例为0.65%,平均偏航角震荡次数减少了67.70%,改进后的DWA算法运行路程缩小9.68%,路径转折次数降低了33%,运行时间缩短3.88%。基于改进的dijkstra算法和改进的DWA算法提出一种融合算法,仿真和样机实验结果表明:面对静态、动态障碍物,机器人运行线速度平缓,轨迹光滑,角速度波动明显,证明机器人运动稳定,实时调整方位,具有良好的避障能力。并且多次机器人循环定点实验中机器人纵向(X轴方向)平均误差≤30 mm,横向(Y轴)平均误差≤30 mm,定位精度满足工业需求。

关键词： dijkstra算法动态窗口法移动机器人路径规划实时避障

求最短路径的dijkstra形式模型与算法

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计算机教育 2024年第5期 31-35页

作者：李凤英张沙沙胡杰董荣胜桂林电子科技大学计算机与信息安全学院广西桂林541004

计算模型(概念模型、形式模型)是计算学科最基础的概念,针对传统算法类教学存在的忽视计算模型的问题,以最短路径求解的dijkstra算法为例,探讨如何构造其形式模型,给出基于模型的算法,以及算法的正确性证明、复杂性分析和算法实现,介绍... 详细信息

计算模型(概念模型、形式模型)是计算学科最基础的概念,针对传统算法类教学存在的忽视计算模型的问题,以最短路径求解的dijkstra算法为例,探讨如何构造其形式模型,给出基于模型的算法,以及算法的正确性证明、复杂性分析和算法实现,介绍用抽象、理论和设计3个学科形态拆分该算法求解问题的整个过程,以达到控制和降低问题求解复杂性,提高学生求解复杂问题能力的目的。

关键词：最短路径 dijkstra算法形式模型学科形态

基于dijkstra算法的移动机器人最短路径规划设计研究

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信息与电脑 2024年第8期36卷 47-49页

作者：靳康杰东北师范大学信息科学与技术学院吉林长春130117

本研究针对移动机器人的路径规划问题,结合dijkstra算法进行了深入探讨。设计了一套针对移动机器人的最短路径规划系统,该系统全面考虑了机器人的运动约束、环境信息以及目标位置等关键因素。在此基础上,提出了一种基于dijkstra算法的... 详细信息

本研究针对移动机器人的路径规划问题,结合dijkstra算法进行了深入探讨。设计了一套针对移动机器人的最短路径规划系统,该系统全面考虑了机器人的运动约束、环境信息以及目标位置等关键因素。在此基础上,提出了一种基于dijkstra算法的路径规划方案,旨在实现高效且精准的路径规划,为移动机器人的自主导航提供有力支持。

关键词：移动机器人最短路径规划 dijkstra算法自主导航

基于dijkstra算法的搬运车省时路径规划研究

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价值工程 2024年第12期43卷 26-29页

作者：闫恩雪张石强河北工程大学邯郸056038

近年来,制造业快速向着自动化、智能化发展,智能搬运车逐渐映入我们的眼帘。随着智能搬运车的普及,其路径规划的重要性也被重视。dijkstra算法是经典的路径规划算法之一,而传统的dijkstra算法只能保留一条最短路径。本文对dijkstra算法... 详细信息

近年来,制造业快速向着自动化、智能化发展,智能搬运车逐渐映入我们的眼帘。随着智能搬运车的普及,其路径规划的重要性也被重视。dijkstra算法是经典的路径规划算法之一,而传统的dijkstra算法只能保留一条最短路径。本文对dijkstra算法进行改进,使其能够保留所有最短路径,再将保留的所有路径进行行驶时间的计算,经计算对比筛选出耗时最短的路径。达到不仅路程短,还耗时少的目标,可以有效地节省工作时间,提高效率。

关键词： dijkstra算法路径规划生产车间

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基于dijkstra算法的工业园区应急疏散路径规划

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工业控制计算机 2024年第3期37卷 44-46页

作者：冯琳洁杜树新裘一湖州师范学院工学院湖州市工业系统智能感知与优化控制重点实验室浙江湖州313000

针对工业园区道路状况和气体泄露风险,并基于扩散模型泄漏范围的预测,应用dijkstra算法提出了液体泄漏蒸发后的应急疏散路线规划方法。针对泄漏蒸发事故危险区域内外不同的情况生成相应的应急疏散路线。实际案例分析表明,该方案可以为... 详细信息

针对工业园区道路状况和气体泄露风险,并基于扩散模型泄漏范围的预测,应用dijkstra算法提出了液体泄漏蒸发后的应急疏散路线规划方法。针对泄漏蒸发事故危险区域内外不同的情况生成相应的应急疏散路线。实际案例分析表明,该方案可以为工业园区提供泄漏蒸发情况下安全的疏散路线。

关键词：工业园区扩散模型 dijkstra算法泄漏蒸发疏散路线

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城市内涝场景下的微地图制作方法

地球信息科学学报 2024年第5期26卷 1166-1179页

作者：富璇闫浩文王小龙闫晓婧王卓马文骏兰州交通大学测绘与地理信息学院兰州730070 地理国情监测技术应用国家地方联合工程研究中心兰州730070 甘肃省地理国情监测工程实验室兰州730070 兰州大学资源环境学院兰州730000 西部环境教育部重点实验室兰州730000 武汉大学资源与环境科学学院武汉430079

随着我国城市化进程的加快,城市内涝灾害愈加频繁,人民的生命和财产安全受到了严重的威胁。然而,城市内涝灾害在愈加频繁的同时,产生了诸如信息获取不及时、制图时效性低、地图信息冗余等问题,难以为救援提供及时响应。基于此,本文提出... 详细信息

随着我国城市化进程的加快,城市内涝灾害愈加频繁,人民的生命和财产安全受到了严重的威胁。然而,城市内涝灾害在愈加频繁的同时,产生了诸如信息获取不及时、制图时效性低、地图信息冗余等问题,难以为救援提供及时响应。基于此,本文提出了一种面向城市内涝场景下的微地图制作方法。首先,调用微博API获取任意时间段内特定主题下的社交媒体文本数据,对数据进行清洗与预处理;接着,选取BiLSTM-CRF模型提取社交媒体中有关城市内涝的地名地址信息;然后,结合dijkstra算法为用户推荐避开危险路段的最优路径;最后,结合灾害信息与实际场景,制作城市内涝场景下的微地图。实验结果表明:①该方法能够有效识别城市内涝点,总体准确率达到92.7%;②对比官方发布的积水点,本文提取的积水点与官方积水点大部分重叠,能够有效为传统监测方法提供补充信息;③根据所得内涝点生成道路网级别的城市内涝地图,能够克服在海量地理空间信息中可视化冗余的不足,即有效缓解地理信息冗余的问题。由此可知,实时显示城市内涝信息,能够为用户掌握灾害现场的信息提供便利,调动他们参与制作微地图的积极性。与此同时,结合最优路径推荐,能够提高灾害应急场景下的制图时效。

关键词：城市内涝微地图社交媒体自然语言处理 dijkstra算法 BiLSTM-CRF 最优路径

基于地铁站场景的改进型dijkstra算法疏散路径规划研究

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铁道科学与工程学报 2023年第5期20卷 1624-1635页

作者：左松涛毛占利范传刚杨红运张帝龚美玲任建行中国人民警察大学防火工程学院河北廊坊065000 中南大学土木工程学院湖南长沙410075 浙江省交通投资集团有限公司智慧交通研究分公司浙江杭州310000

地铁站是城市交通枢纽的重要组成部分,由于其结构和功能具有特殊性,当发生突发事件时,易造成较大的公共安全事故。及时和科学合理地制定人员疏散方案,将人员快速疏散到地上安全区域可以有效降低事件造成的损失与影响。针对城市地铁站内... 详细信息

地铁站是城市交通枢纽的重要组成部分,由于其结构和功能具有特殊性,当发生突发事件时,易造成较大的公共安全事故。及时和科学合理地制定人员疏散方案,将人员快速疏散到地上安全区域可以有效降低事件造成的损失与影响。针对城市地铁站内人员疏散路径规划问题,提出一种对疏散路径自身特性进行综合评价的方法。对疏散路径的实际长度、有效宽度及通行难易度3种特征属性进行综合评价,引入路径通行难易度的理论计算公式,用当量长度作为路径综合评价的结果。其次,为兼顾人员数量及拥挤程度在疏散时对人员路径选择的影响,提出节点拥挤度概念,将节点拥挤度作为算法搜索时路径选择的决策原则之一。最后,在标准dijkstra算法基础上提出一种改进型dijkstra算法计算疏散路径模型,以温州地铁奥体中心站为背景,进行具体的实例应用。研究结果表明:相比于标准dijkstra算法模型,改进型dijkstra算法人员疏散路径规划模型可优化安全出口使用率,均衡各安全出口人流量,提高整体人员疏散效率。研究结果可为地铁站场景人员疏散路径规划以及人流诱导提供一定的理论基础和技术支撑。

关键词：路径规划人员疏散当量长度节点拥挤度 dijkstra算法

采用交通-灾害双层模型的公路网有效路径集构建方法

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武汉大学学报(信息科学版) 2024年第8期 1275-1286页

作者：贾兴利郭旭亮杨宏志张晔曲远海长安大学公路学院

有效路径集的构建是公路网交通控制与诱导的关键环节，对灾后路径规划有重要作用。针对当前应急路径规划未及时纳入灾害动态变化的问题，提出了一种耦合路网拓扑结构和交通流、灾害事件状态的双层路网模型，引入线性参考与动态分段技术... 详细信息

有效路径集的构建是公路网交通控制与诱导的关键环节，对灾后路径规划有重要作用。针对当前应急路径规划未及时纳入灾害动态变化的问题，提出了一种耦合路网拓扑结构和交通流、灾害事件状态的双层路网模型，引入线性参考与动态分段技术将路径和事件相关联，反映路段之间的拓扑关系和储存路段的动态属性信息。基于dijkstra算法改进深度优先搜索算法，降低了计算复杂性，提出了结合时变路网、灾害及交通状态的有效路径搜索算法，利用双层路网模型实现了有效路径集的搜索与构建。在研究区域进行了实例应用与验证，结果表明所提方法能够根据时变交通状态与灾害动态地搜索有效路径集。该模型增强了道路数据的表达与分析能力，能够服务于灾情变化下的交通分析与控制，满足灾后路网的交通运行态势评估需求。

关键词：有效路径集交通-灾害双层模型公路网拓扑处理 dijkstra算法