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Optimum calibration of a parallel kinematic manipulator using digital indicators

Advances in Manufacturing 2014年第3期2卷 222-230页

作者： V.B.Saputra S.K.Ong A.Y.C.Nee Department of Mechanical Engineering Faculty of EngineeringNational University of SingaporeSingapore 117576Singapore

This paper presents a calibration method for parallel manipulators using a measurement system specially installed on an external fixed frame. The external fixed frame is important as an error reference for calibration in certain operations, such as in the configuration of a parallel manip- ulator functioning as a machine tool where the workpiece is fixed to a worktable. The pose of the end-effector is mea- sured using three digital indicators installed on the external fixed frame. To enable measurement, the end-effector is assumed to be a plane large enough that all digital indicators could touch. The error is defined as the difference between the theoretical and actual readings of the digital indicators. The geometric parameters of the parallel manipulator are optimized to minimize this error. This calibration method is low cost and feasible for compensating geometric parameter errors for a parallel manipulator. Optimal pose selection for the calibration is achieved using a swarm intelligence search algorithm. The method is implemented on a prototype of a six degrees-of-freedom （DOFs） Gough-Stewart platform constructed to function as a machine tool.

关键词： Calibration Parallel kinematic manipulator(PKM) digital indicator

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Photoelectric　Instrument　for　Measuring　the　Geometrical　Dimensions　of　the　Bullet

引用

Semiconductor Photonics and Technology 1996年第2期2卷 130-136页

作者： MA Hong CHE Ying AN Zhiyong XU Hongji YANG Darun(Changchun Institute of Optics and Fine Mechanics,Changchun 130022,CHN)

A laser-scanning calibre measuring and digital indicating grating photosensor gauging systems are introduced,which are used to measure the dimensions of *** the paper,we expound the operation principle and design idea... 详细信息

关键词： Laser-scanning Grating Photo-sensor digital indicator

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