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On-line real-time path planning of mobile robots in dynamic uncertain environment

Journal of Zhejiang University-Science A(Applied Physics & Engineering) 2006年第4期7卷 516-524页

作者： ZHUANG Hui-zhong DU Shu-xin WU Tie-jun Institute of lntelligent Systems and Decision Making National Laboratory of lndustrial Control Technology Zhejiang University Hangzhou 310027 China

A new path planning method for mobile robots in globally unknown environment with moving obstacles is pre- sented. With an autoregressive (AR) model to predict the future positions of moving obstacles, and the predicted position taken as the next position of moving obstacles, a motion path in dynamic uncertain environment is planned by means of an on-line real-time path planning technique based on polar coordinates in which the desirable direction angle is taken into consideration as an optimization index. The effectiveness, feasibility, high stability, perfect performance of obstacle avoidance, real-time and optimization capability are demonstrated by simulation examples.

关键词： Mobile robot Dynamic obstacle Autoregressive (AR) prediction On-line real-time path planning desirable direction angle

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