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MC-LRF based pose measurement system for shipborne aircraft automatic landing

Chinese Journal of Aeronautics 2023年第8期36卷 298-312页

作者： Zhuo ZHANG Qiufu WANG Daoming BI Xiaoliang SUN Qifeng YU College of Aerospace Science and Engineering National University of Defense TechnologyChangsha 410073China AVIC Shenyang Aircraft Design&Research Institute Shenyang 110850China

Due to the portability and anti-interference ability,vision-based shipborne aircraft automatic landing systems have attracted the attention of *** this paper,a Monocular Camera and Laser Range Finder(MC-LRF)-based pose measurement system is designed for shipborne aircraft automatic ***,the system represents the target ship using a set of sparse landmarks,and a two-stage model is adopted to detect landmarks on the target *** rough 6D pose is measured by solving a Perspective-n-Point ***,once the rough pose is measured,a region-based pose refinement is used to continuously track the 6D pose in the subsequent image *** address the low accuracy of monocular pose measurement in the depth direction,the designed system adopts a laser range finder to obtain an accurate range *** measured rough pose is iteratively optimized using the accurate range *** results on synthetic and real images show that the system achieves robust and precise pose measurement of the target ship during automatic *** measurement means error is within 0.4in rotation,and 0.2%in translation,meeting the requirements for automatic fixed-wing aircraft landing.

关键词： Automatic landing dataprocessingand image processing Laser range finder Monocular camera Pose measurement

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