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基于ds-svr算法的GPS/Bds车载导航系统研究

基于DS-SVR算法的GPS/BDS车载导航系统研究

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作者：潘任之中国民用航空飞行学院

学位级别：硕士

导航技术由于其拥有高精度、高动态和高可靠性等优势已成为人们关注的热门领域,而多模导航技术将是未来这个领域的主流发展方向,随着我们国家北斗卫星导航系统全面建成并全球组网,北斗导航系统的发展进入了一个崭新的时代,北斗导航系统... 详细信息

导航技术由于其拥有高精度、高动态和高可靠性等优势已成为人们关注的热门领域,而多模导航技术将是未来这个领域的主流发展方向,随着我们国家北斗卫星导航系统全面建成并全球组网,北斗导航系统的发展进入了一个崭新的时代,北斗导航系统的性能在许多方面也已经赶超全球定位系统,目前的车载导航系统大多是以全球定位系统为基础,单一的卫星导航定位系统仍然存在适用环境局限性和抗干扰能力差等问题。如果将全球定位系统(GPS)和北斗导航系统(Bds)两者相结合,则能有效提高导航定位的稳定性和精确性,同时可以有效地提升导航系统整体的性能。因此,研究并开发一套精度更高、可靠性更强的GPS/Bds组合导航系统对于我国的军、民领域都有着非常重要的意义。本研究工作着重于设计一套集GPS与Bds为一体的组合导航系统。首先,提出将一种能够有效提高导航和定位精度的ds-svr数据融合算法运用到GPS/Bds组合导航中,该算法是基于证据理论基础进行信息融合的,并运用支持向量回归机对GPS的误差进行建模预测以提高精度,其核函数集线性核函数与径向基核函数为一体,通过自适应粒子群算法完成其参数寻优;并且对扩展卡尔曼滤波、无迹卡尔曼滤波以及dssvr三种算法进行了MATLAB仿真对比,仿真结果表明ds-svr算法是优于其它卡尔曼滤波算法的。其次,搭建了一套基于dsP的组合导航嵌入式系统,详细阐述了GPS/Bds组合导航系统的各硬件模块并设计了软件系统的开发方案和组合导航程序。最后本文对GPS/Bds组合导航系统的上位机监视软件进行了详细设计,运用设计的上位机监视软件进行了GPS/Bds组合导航系统动态下的跑车实验,实验结果表明dssvr算法运用于组合导航系统时得到的导航定位误差远小于单个导航系统产生的误差,约为4.0m,因此将该算法运用到GPS/Bds组合导航中是有效且可行的。

关键词：组合导航 ds-svr 跑车实验 dsP

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