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国外电子测量技术 2020年第11期39卷 76-81页

作者：严大亮张方王刚蒋祺陈卫中南京航空航天大学机械结构力学及控制国家重点实验室南京210016 昆山华恒焊接股份有限公司昆山215300

基于整体辨识法,以500kg工业机器人为研究对象,对其进行惯性参数辨识研究。首先在dh坐标系中,通过拉格朗日法建立机器人动力学模型,并推导其关节力矩与惯性参数之间的线性关系,接着采用QR分解法重组惯性参数,得到一组可辨识的最小惯性参... 详细信息

基于整体辨识法,以500kg工业机器人为研究对象,对其进行惯性参数辨识研究。首先在dh坐标系中,通过拉格朗日法建立机器人动力学模型,并推导其关节力矩与惯性参数之间的线性关系,接着采用QR分解法重组惯性参数,得到一组可辨识的最小惯性参数,然后规划机器人参数辨识所需的激励轨迹,并在MATLAB中编写遗传算法对其进行优化,最后在Adams软件中进行仿真实验并进行参数估算。实验结果表明,此辨识方法对于采用dh法建系的机器人是正确且有效的。

关键词：重载机器人参数辨识 dh坐标系最小惯参遗传算法

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10 kV高压断路器电气试验机器人接线定位误差分析及动态补偿

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高电压技术 2021年第10期47卷 3642-3649页

作者：王俊波李国伟何胜红洪贞贤程鹰邵华锋广东电网有限责任公司佛山供电局佛山528000 武汉新电电气股份有限公司武汉430073

10k V高压断路器电气试验机器人接线定位误差直接影响机器人接线动作的正常进行以及接线插头与端口的接触性能。为此,在接线插头与断路器端口梅花触头受力分析的基础上,研究了接线定位误差对测试接线的影响,并确定了机器人接线定位允许... 详细信息

10k V高压断路器电气试验机器人接线定位误差直接影响机器人接线动作的正常进行以及接线插头与端口的接触性能。为此,在接线插头与断路器端口梅花触头受力分析的基础上,研究了接线定位误差对测试接线的影响,并确定了机器人接线定位允许误差为0.1mm。建立了六轴机器人Denavit-Hartenberg(dh)连杆坐标系和运动学方程,分析了机器人末端负载和环境温度对接线定位误差的影响机理,重点研究了环境温度变化对机器人运动学参数及末端位姿的影响;建立了保持机器人末端位姿不变条件下各关节旋转角与环境温度的线性回归方程,并提出了基于环境温度和各关节旋转角偏移值的机器人末端定位误差动态补偿方法,即根据环境温度的变化对各关节旋转角偏移值(温度补偿角)进行调整。仿真试验结果表明:所提方法可有效补偿环境温度变化引起的机器人接线定位误差,且环境温度场分布温差在±3℃时仍可将接线定位误差控制在0.1mm以内。所提方法对提高断路器电气试验机器人定位精度及降低成本费用具有实际工程意义。

关键词： dh坐标系高压断路器电气试验机器人接线定位误差动态补偿

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