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基于deap的仿生机器鱼柔性驱动控制研究

基于DEAP的仿生机器鱼柔性驱动控制研究

作者：张东驰北京理工大学

学位级别：硕士

仿生机器人的传统驱动方式有电机、液压等,其缺点也显而易见,比如能量转换效率较低、噪声大、体积大,所以驱动方式的柔性化是研究趋势。本文应用了一种柔性驱动材料deap,为仿生机器鱼设计了柔性关节驱动器,并拟合鱼体波方程,对机器鱼进... 详细信息

仿生机器人的传统驱动方式有电机、液压等,其缺点也显而易见,比如能量转换效率较低、噪声大、体积大,所以驱动方式的柔性化是研究趋势。本文应用了一种柔性驱动材料deap,为仿生机器鱼设计了柔性关节驱动器,并拟合鱼体波方程,对机器鱼进行运动学与动力学分析,最终运用有效的控制策略对机器鱼进行控制。首先基于deap材料设计了驱动机构,利用deap材料设计了直线位移驱动器,又在此基础上设计了转动关节驱动器,并拟合鱼体波方程,以机器鱼关节与鱼体波曲线之间的误差面积为目标函数,最终得到最优关节比例。其次,对直线位移驱动器建立数学模型,分析其输入电压,形变位移与输出张力之间的关系。以此为基础,对关节转动驱动器进行模型分析,给出关节转动驱动器的输入电压,位移量与输出力矩之间的关系,为机器鱼的控制提供模型参考。然后对仿生机器鱼进行运动学分析,分析仿生机器鱼的仿鱼游动过程(拟合鱼体波运动方程),获取各个关节的角度值,角速度值与角加速度值;并以此为基础,得到各个关节点的线速度值,分析水阻力矩,然后根据计算得到的仿生机器鱼动力学参数值,进行动力学分析,得到仿生机器鱼游动所需的关节驱动力矩,作为机器鱼驱动控制的给定量。最后研究了仿生机器鱼关节驱动控制研究,研究了两种控制方法:1.基于逆补偿的前馈PID控制,将得到的关节角度值作为系统输入,由关节驱动力矩逆补偿得到的输入电压信号作为前馈信号,仿真结果误差在5%以内;2.自抗扰控制器,将系统的迟滞性等非线性因素看作系统扰动处理,采用线性自抗扰策略对仿生机器鱼进行控制,仿真结果误差在6%左右。表明两种方法取得了较好的控制效果。

关键词： deap 柔性驱动机器鱼动力学分析逆补偿自抗扰控制

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deap换能器的能量转换研究

机械制造与自动化 2012年第4期41卷 196-198页

作者：袁同燕王化明南京航空航天大学机电学院江苏南京210016

deap是一种介电型电活性聚合物,具有能量密度高、应变大等优点。利用deap膜设计实现了一圆环形换能器,研究分析了换能器一个工作循环内的能量转换,最后利用Abaqus有限元软件分析了换能器工作循环过程。结果表明:在偏置电压为1 500 V时... 详细信息

deap是一种介电型电活性聚合物,具有能量密度高、应变大等优点。利用deap膜设计实现了一圆环形换能器,研究分析了换能器一个工作循环内的能量转换,最后利用Abaqus有限元软件分析了换能器工作循环过程。结果表明:在偏置电压为1 500 V时输入的机械能为40.75 mJ,转换得到的电能为7.03 mJ,机械能转换效率为17.3%。

关键词： deap 换能器能量转换粘超弹性

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基于deap的数字靶场三维可视化系统研究

计算机光盘软件与应用 2013年第4期16卷 29-30页

作者：邹蕾邹红霞装备学院北京101416

基于靶场信息化建设的需求,以数字地球应用平台为开发平台,构建一个通用、实时、可扩展的数字靶场三维可视化系统,实现靶场设施设备管理、试验任务可视化显示和飞行仿真,以提高我军数字化建设效率,加快靶场数字化建设进程。

关键词：数字靶场 deap 三维可视化接口方法库

杀藻剂deap·HC1对斜生栅列藻的杀灭机制的研究

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工业水处理 1985年第4期 52-56+64页

作者：曾昭琪张小平南京大学生物系上海水产学院养殖系 1982年南京大学生物系硕士研究生

一、引言自七十年代我国引进化工、化肥的大型装置以来,工业循环水的微生物危害调查及其防治与控制的研究,有了较大的进展。经过筛选有许多药剂是可供循环水灭菌杀藻所使用。但各种

关键词：光合放氧 HCI HC1 deap 叶绿素斜生栅列藻杀藻剂藻类培养

负产出在DEA模型中的处理——基于软件deap的运用

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负产出在DEA模型中的处理——基于软件DEAP的运用

数字化成熟度模型应用对数字化企业绿色绩效的影响

第十届（2015）中国管理学年会

作者：沈江建龙文中国科学院虚拟经济与数据科学研究中心中国科学院大学经济与管理学院

DEA模型自创立以来受到越来越多的重视,并被广泛运用于经济管理领域。但是传统DEA模型对数据的要求性较高,如投入与产出必须是正数,这在经济管理中很难满足。为了解决负产出问题,本文提出四种解决方法:第一,无量纲化,将数据映射到（0,1... 详细信息

DEA模型自创立以来受到越来越多的重视,并被广泛运用于经济管理领域。但是传统DEA模型对数据的要求性较高,如投入与产出必须是正数,这在经济管理中很难满足。为了解决负产出问题,本文提出四种解决方法:第一,无量纲化,将数据映射到（0,1）区间;第二,将负产出变成一足够小的正数;第三,进行初等行变换;第四,数据平移,对所有数据进行"加值",将负数转换为正数。本文通过案例计算和比较,认为第三种方法更具有适用性和准确性。

关键词： DEA模型 deap 负产出

来源： cnki会议评论

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电子商务评论 2024年第3期13卷 4861-4872页

作者：李远涛贵州大学管理学院贵州贵阳

企业数字化水平的评估可以通过数字成熟模型来进行,该模型认为数字化水平更高的企业在可持续发展的成效上也更加显著。通过采用deap2.1工具,对2022年50家上市公司中的数字化转型企业在资源配置方面进行了纯技术效率的计算,接着运用STAT... 详细信息

企业数字化水平的评估可以通过数字成熟模型来进行,该模型认为数字化水平更高的企业在可持续发展的成效上也更加显著。通过采用deap2.1工具,对2022年50家上市公司中的数字化转型企业在资源配置方面进行了纯技术效率的计算,接着运用STATA15软件构建面板数据模型,并对数据进行了实证分析,最终我们得到了如下结论:数字化成熟度与企业绿色绩效之间存在显著的正相关关系,即数字化能力越强,企业在环境保护、资源利用等方面的表现越好,这项研究对企业数字化转型和可持续发展具有重要意义,为企业提供了有效的指导和建议。

关键词：数字化成熟度模型绿色绩效 deap 面板数据模型

Human Stress Recognition by Correlating Vision and EEG Data

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Computer Systems Science & Engineering 2023年第6期45卷 2417-2433页

作者： S.Praveenkumar T.Karthick SRM Institute of Science and Technology Department of Data Science and Business SystemsSchool of ComputingKattankulathur603203TamilnaduIndia

Because stress has such a powerful impact on human health,we must be able to identify it automatically in our everyday *** human activity recognition(HAR)system use data from several kinds of sensors to try to recognize and evaluate human actions automatically recognize and evaluate human *** the multimodal dataset deap(Database for Emotion Analysis using Physiological Signals),this paper presents deep learning(DL)technique for effectively detecting human *** combination of vision-based and sensor-based approaches for recognizing human stress will help us achieve the increased efficiency of current stress recognition systems and predict probable actions in advance of when *** on visual and EEG(Electroencephalogram)data,this research aims to enhance the performance and extract the dominating characteristics of stress *** the stress identification test,we utilized the deap dataset,which included video and EEG *** also demonstrate that combining video and EEG characteristics may increase overall performance,with the suggested stochastic features providing the most accurate *** the first step,CNN(Convolutional Neural Network)extracts feature vectors from video frames and EEG *** Level(FL)fusion that combines the features extracted from video and EEG *** use XGBoost as our classifier model to predict stress,and we put it into *** stress recognition accuracy of the proposed method is compared to existing methods of Decision Tree(DT),Random Forest(RF),AdaBoost,Linear Discriminant Analysis(LDA),and KNearest Neighborhood(KNN).When we compared our technique to existing state-of-the-art approaches,we found that the suggested DL methodology combining multimodal and heterogeneous inputs may improve stress identification.

关键词： Mental stress physiological data XGBoost feature fusion deap video data EEG CNN HAR

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介电型电活性聚合物的发电特性研究

机械强度 2017年第6期39卷 1353-1359页

作者：朱银龙习爽苏晓芳刘英王化明南京林业大学机械电子工程学院南京210037 南京航空航天大学机电学院南京210016

介电型电活性聚合物(Dielectric electroactive polymer,简称deap)作为一种新型智能材料,可与风力、水力结合作为一种新型的电能获取形式,将机械能转换为电能。分析deap发电机理、发电过程,比较恒电荷、恒电压、恒电场三种工作形式,确... 详细信息

介电型电活性聚合物(Dielectric electroactive polymer,简称deap)作为一种新型智能材料,可与风力、水力结合作为一种新型的电能获取形式,将机械能转换为电能。分析deap发电机理、发电过程,比较恒电荷、恒电压、恒电场三种工作形式,确定选择恒电荷工作形式。讨论deap薄膜的发电机理和工作过程,分析了deap换能器的能量转换关系。基于建立的换能器模型,计算出一个工作循环换能器的发电量、输入的机械功和机电能量转换效率,同时确定初始电压、拉伸位移是影响发电量、能量转换效率的主要因素。并对此进行试验研究,试验结果验证了理论分析的准确性。

关键词：介电型电活性聚合物 deap 发电特性能量转换

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多功能基和氮杂冠醚键合固定相的制备与鉴定

色谱 1995年第3期13卷 161-165页

作者：达世禄张元伟董亚琼王忠华范畴武汉大学化学系武汉钢铁公司矿山技校

在全多孔微粒硅胶表面进行连续固－液相反应，制备氯丙基（ＣＰＳ）、乙二醇氨丙基（ＤＥＡＰ）、３－［氮杂１８－冠－６］－丙基（ＢＣＰ）键合固定相。采用有机元素分析、功能基分析、热分析、红外光谱和金属离子络合容量测定等对键... 详细信息

在全多孔微粒硅胶表面进行连续固－液相反应，制备氯丙基（ＣＰＳ）、乙二醇氨丙基（ＤＥＡＰ）、３－［氮杂１８－冠－６］－丙基（ＢＣＰ）键合固定相。采用有机元素分析、功能基分析、热分析、红外光谱和金属离子络合容量测定等对键合相进行鉴定和表征。化学和仪器分析结果表明，键合反应按预定路线进行。键合固定相具有各种色谱性能，其极性效应对分离选择性起重要作用。

关键词：高效液相色谱氯丙基冠醚固定相 deap