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基于给定工作空间的6R型机器人d-h参数优化设计

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中国机械工程 2014年第22期25卷 3003-3007,3011页

作者：甘屹王均垒孙福佳上海理工大学上海200093

运用解析法分析并确定了影响6R型机器人工作空间的相关关节,进而运用图解法获得了6R型机器人工作空间边界曲线,并建立了6R型机器人工作空间的三维仿真模型。为了得到紧凑的结构,在给定工作空间的情况下,利用遗传算法对6R型机器人的d-h... 详细信息

运用解析法分析并确定了影响6R型机器人工作空间的相关关节,进而运用图解法获得了6R型机器人工作空间边界曲线,并建立了6R型机器人工作空间的三维仿真模型。为了得到紧凑的结构,在给定工作空间的情况下,利用遗传算法对6R型机器人的d-h参数进行优化设计,得到了满足约束条件且使机器人连杆长度最小的最优解,并通过6R型机器人三维模型工作空间验证了优化结果的合理性。

关键词： 6R 型机器人给定工作空间 d-h 参数优化设计

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d-h真空脱氧法

重型机械 1964年第1期 10-14页

作者： W.施克曼李崇仁

利用升降除气罐进行真空除气,可以使得过程控制良好,操作灵便,并能获得纯净的、均匀的、改善了机械性能的钢。降低压力对于冶金过程的重要性,在本世纪初就已为人们公认。在1911年Sieverts发表了论述金属液中气体平衡的定律以及Marshall... 详细信息

利用升降除气罐进行真空除气,可以使得过程控制良好,操作灵便,并能获得纯净的、均匀的、改善了机械性能的钢。降低压力对于冶金过程的重要性,在本世纪初就已为人们公认。在1911年Sieverts发表了论述金属液中气体平衡的定律以及Marshall和Chipman在

关键词：铜桶真空脱氧料斗铜液 d-h 液压式空罐

基于d-h算法的自主机器人机械臂建模方法研究

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工业控制计算机 2014年第7期27卷 113-115页

作者：项有元陈万米邹国柱上海大学机电工程与自动化学院上海200072

近年来,关于自主机器人机械臂控制的研究越来越多,如何快速、准确且平稳地抓取物体一直是研究的难点。用d-h建模方法对四自由度机械臂进行建模,给出了机械臂正运动学方程,并用代数法及几何法给出了机械臂逆解,算出了各关节变量值。最后... 详细信息

近年来,关于自主机器人机械臂控制的研究越来越多,如何快速、准确且平稳地抓取物体一直是研究的难点。用d-h建模方法对四自由度机械臂进行建模,给出了机械臂正运动学方程,并用代数法及几何法给出了机械臂逆解,算出了各关节变量值。最后,通过实验比较了两种逆解方法的有效性,使自主机器人机械臂的控制越来越准确、平稳。

关键词： d-h 运动学逆解

Kinematical Analysis and Simulation of high-Speed Plate Carrying Manipulator Based on Matlab

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Engineering（科研） 2012年第12期4卷 850-856页

作者： Ke Wang Jiping Zhou School of Mechanical Engineering University of Yangzhou Yangzhou China

In order to construct the more effective kinematics method for industry, by taking a high-speed plate handing robot as an example, the structure and parameters of the robot linkages are analyzed, and the standard denavit-hartenberg method is applied to establish the coordinates and the kinematic equation of the linkages. depending on the graphics and matrix calculation ability of Matlab especially including the Robotics Toolbox, the handling robot has been modeled and its kinematics, inverse kinematics and the trajectory planning have been simulated. Therefore, the correctness of kinematic equation has been verified, meanwhile, the functions of displacement, velocity, acceleration and trajectory of all the joints are also obtained. In a further step, this has verified the validity of all the structure parameters and pro- vided a reliable basis for the theoretical research on the design, dynamics analysis and trajectory planning of the ma- nipulator control system.

关键词： high-Speed Plate Carrying Manipulator d-h Method Robotics Toolbox Trajectory Planning

The Inverse Kinematics Analysis of Six-dOF Robots

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科技视界 2016年第9期 242-243页

作者： WEI Xiao The College of Automation and Engineering Qingdao University

The kinematics of robots mainly analyses the transformational relation between links and the end-actuator position and orientation of robots,its two kinds of topics mainly include:direct kinematics topic and inverse kinematics topic[1].This paper mainly researched the inverse kinematics of Six-dOF robots,built Six-dOF robots inverse kinematics model with d-h parameter model,and worked out the robot’s homogeneous transformation matrix[2].Now we will build the model and study to the inverse kinematics of RBT-6SO3S which from Jiang Su hui-Bo Robots Company.

关键词： Six-dOF Robots d-h parameter mode Inverse Kinematics

基于P-Rob六自由度机械臂运动学建模与仿真

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包装工程 2020年第11期41卷 166-173页

作者：张昌武玉强曲阜师范大学工学院山东日照276800

目的为实现后续机械臂控制算法研究,检验机械臂运动学模型构建的正确性,基于PersonalRobotics,对六自由度机械臂进行运动学模型构建和轨迹仿真。方法通过标准d-h法建立运动学模型,实现机械臂的正、逆运动学方程求解,根据机械臂的结构特... 详细信息

目的为实现后续机械臂控制算法研究,检验机械臂运动学模型构建的正确性,基于PersonalRobotics,对六自由度机械臂进行运动学模型构建和轨迹仿真。方法通过标准d-h法建立运动学模型,实现机械臂的正、逆运动学方程求解,根据机械臂的结构特性,对传统逆向运动学求解的解析法进行改进。结果使用仿真软件Matlab验证了运动学模型建立的准确性,改进的逆向运动学求解算法降低了传统求解算法的复杂度。使用仿真软件Matlab验证了运动学模型建立的准确性,并通过Matlab对改进的逆行运动学求解方法进行了验证,结果表明,改进的逆向运动学求解速度是传统逆向运动学求解速度的一半。结论根据六自由度机械臂的运动学研究,对实际机械臂的运动控制具有一定的参考价值。在实际的P-Rob机械臂上进行了仿真数据的测试,再次验证了运动学模型建立的准确性,仿真数据可应用于实际的机械臂控制中。实验现象表明针对此机械结构的机械臂,使用改进解析法求解逆解的方法计算简单、误差小、可行性强。

关键词：六自由度机械臂 d-h 运动学模型 Matlab仿真轨迹规划

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仿蝎式复合机器人多臂协同分析

机械传动 2022年第12期46卷 119-123,160页

作者：薛姣龙高强张杰闫宏伟中北大学机械工程学院山西太原030051

针对国内焦炉厂对于炉内人工温度测量效率低的问题,设计了一种用于焦炉测温的仿蝎式复合机器人。机器人结合蝎子的结构特征进行工作,利用蝎子的双钳提起炉盖,用蝎尾的红外测温仪对炉内温度进行测量。为了验证机器人结构的合理性,通过Mat... 详细信息

针对国内焦炉厂对于炉内人工温度测量效率低的问题,设计了一种用于焦炉测温的仿蝎式复合机器人。机器人结合蝎子的结构特征进行工作,利用蝎子的双钳提起炉盖,用蝎尾的红外测温仪对炉内温度进行测量。为了验证机器人结构的合理性,通过Matlab对复合机器人进行整体d-h结构建模,对复合机器人腿部的运动进行正逆运动学分析,并通过蒙特卡罗方法仿真得到双臂以及尾部红外测温仪的工作空间概率模型。为了验证机器人运动稳定性,通过Adams仿真得到复合机器人的稳定步态。为后续机器人研究奠定坚实的基础。

关键词：焦炉测温 d-h 工作空间稳定步态

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摆臂前置救援机器人运动特性分析

机械设计与制造 2018年第7期 260-262页

作者：罗建国卜泽昊华北科技学院机电工程学院北京101601 华北科技学院研究生院北京101601

介绍了国内外对履带式救援机器人方面的研究,分析当前摆臂式履带机器人机械结构复杂、制造成本高、参与救援较少的国内现状,同时介绍了前置摆臂式履带救援机器人的机械机构和相关的现实意义。分析了之前基于d-h质心模型研究仅考虑质心... 详细信息

介绍了国内外对履带式救援机器人方面的研究,分析当前摆臂式履带机器人机械结构复杂、制造成本高、参与救援较少的国内现状,同时介绍了前置摆臂式履带救援机器人的机械机构和相关的现实意义。分析了之前基于d-h质心模型研究仅考虑质心纵坐标与越障高度关系的局限,在MATLAB中建立越障时质心横、纵坐标的数学模型,分析了其他非结构地形的越障机理,并借助AdAMS进行运动仿真,观察机器人的运动特点,取得相关数据指导当前正在制作的实验样机。阐述了前置摆臂履带救援机器人对当前柔性履带机器人、群体机器人、分布式救援系统、复杂操作平台的开发与实验具有积极作用。

关键词：救援机器人 d-h MATLAB AdAMS 运动特性

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一种搬运机器人运动学仿真分析和实际应用

机床与液压 2016年第11期44卷 45-49页

作者：胡建张艳朋王菲车景国林武芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司安徽芜湖241000 安徽工程大学机械与汽车工程学院安徽芜湖241000

采用d-h方法建立了一种搬运机器人的连杆坐标系,详细求解了其运动学正解问题,通过AdAMS对该搬运机器人运动仿真分析,得到了机器人末端位置点的位移和角度,证明了其运动学模型的正确性;同时利用AdAMS对搬运机器人在实际应用中进行空间轨... 详细信息

采用d-h方法建立了一种搬运机器人的连杆坐标系,详细求解了其运动学正解问题,通过AdAMS对该搬运机器人运动仿真分析,得到了机器人末端位置点的位移和角度,证明了其运动学模型的正确性;同时利用AdAMS对搬运机器人在实际应用中进行空间轨迹规划,指导现场调试,节约了现场调试时间。该搬运机器人解决了实际生产中对一定规格的重物以及有害物质搬运难的问题,从而提高了生产效率。

关键词：搬运机器人运动学轨迹规划 d-h AdAMS仿真分析