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基于codesys软件的逻辑变量访问方法研究

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智慧轨道交通 2024年

作者：刘明希张长春李原颐中车青岛四方车辆研究所有限公司

随着工业自动化领域的快速发展，开发软件例如codesys已成为工业自动化系统中不可或缺的一部分。为了能够在自行开发的逻辑监控软件中获取codesys逻辑中变量的数值，文章提出了一种基于codesys软件获取逻辑变量数值的方法。首先介绍了CO... 详细信息

随着工业自动化领域的快速发展，开发软件例如codesys已成为工业自动化系统中不可或缺的一部分。为了能够在自行开发的逻辑监控软件中获取codesys逻辑中变量的数值，文章提出了一种基于codesys软件获取逻辑变量数值的方法。首先介绍了codesys的平台特点及优势，codesys以其卓越的开放性、模块化和强大的编程能力，为工业自动化领域提供了高效的解决方案；其次介绍逻辑变量数值访问的必要性，因为这对于实时监控系统的运行状态、及时发现并解决问题至关重要；然后阐述如何生成接口文件以及工程信息解析规则；接着介绍不同类型变量信息的获取方法；最后对变量赋值操作，进行了实际测试，验证了变量访问方法的正确性。

关键词： codesys 逻辑变量工程信息变量信息

基于codesys的PLC远程组件扩展系统设计与实现

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工业控制计算机 2024年第2期37卷 19-20,22页

作者：许志明王明昕卢斌南京傲拓自动化技术有限公司江苏南京210012

为了拓展PLC控制器远程功能,提出了基于codesys的以太网组件扩展系统,并完成了扩展组件设备描述文件及软件系统的设计与实现。通过研究codesys开发模式及远程组件扩展方法,采用设备文件描述远程以太网主/站从及组件模块,并且基于以太网... 详细信息

为了拓展PLC控制器远程功能,提出了基于codesys的以太网组件扩展系统,并完成了扩展组件设备描述文件及软件系统的设计与实现。通过研究codesys开发模式及远程组件扩展方法,采用设备文件描述远程以太网主/站从及组件模块,并且基于以太网及背板通讯实现PLC远程组件的扩展。系统组网方式灵活,支持多种拓扑结构,适用于复杂多变的工业现场应用。

关键词： PLC 远程组件 codesys 以太网

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基于codesys的通用控制器的实现

建筑机械 2024年第4期 71-73页

作者：孟兴黄磊梁海华陈林旗周强湖南中联重科智能技术有限公司湖南长沙410006 湖南中联重科混凝土泵送机械分公司湖南长沙410006

为了满足工程机械领域控制器的国产化替代需求,文章介绍了一种基于codesys的通用控制器的实现方法。该控制器基于公司成熟的嵌入式硬件平台,将符合IEC61131标准的codesys Runtime移植到该平台,向下适配底层驱动,向上封装用户接口。该通... 详细信息

为了满足工程机械领域控制器的国产化替代需求,文章介绍了一种基于codesys的通用控制器的实现方法。该控制器基于公司成熟的嵌入式硬件平台,将符合IEC61131标准的codesys Runtime移植到该平台,向下适配底层驱动,向上封装用户接口。该通用型控制器已经在泵车上小批搭载,实车搭载表明,该款codesys控制器能满足泵车控制器的功能和性能需求。

关键词：泵车 codesys 控制器 Runtime

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codesys

制造技术与机床 2009年第6期 3-4页

作者：桑玉婵

2009年4月2日上午十点，自动化和嵌入式系统软件开发平台提供商德国三S软件在位于北京CBD商圈中心区的华贸中心隆重举办了为期一天的“codesys落户北京”系列庆典活动。该活动集德国三S软件北京代表处开业仪式、“codesys整体解决方案... 详细信息

2009年4月2日上午十点，自动化和嵌入式系统软件开发平台提供商德国三S软件在位于北京CBD商圈中心区的华贸中心隆重举办了为期一天的“codesys落户北京”系列庆典活动。该活动集德国三S软件北京代表处开业仪式、“codesys整体解决方案及行业应用”研讨会为一体。

关键词： 3S软件软件开发平台 codesys 方案设计

基于I.MX6D的工程机械显示通信终端的设计与实现

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工程建设与设计 2024年第9期 167-170页

作者：童晓斌湖南三一智能控制设备有限公司长沙410100

研制了基于I.MX6D的工程机械显示通信终端,该终端以I.MX6处理器为核心,采用codesys作为应用编程平台,实现人机交互触摸显示,支持CAN总线、以太网、4G通信、GNSS定位、摄像头视频监控等本地功能,并能与云平台结合,实现工程机械的远程监... 详细信息

研制了基于I.MX6D的工程机械显示通信终端,该终端以I.MX6处理器为核心,采用codesys作为应用编程平台,实现人机交互触摸显示,支持CAN总线、以太网、4G通信、GNSS定位、摄像头视频监控等本地功能,并能与云平台结合,实现工程机械的远程监控、远程调试及OTA功能,能极大地提升工程机械系统的智能化水平;此显示通信终端具有性能强大、应用编程灵活、通用性好等优点,可广泛应用于各种工程机械控制系统中。

关键词：工程机械显示通信终端组态软件 codesys

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基于codesys的五轴点胶机控制系统设计

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高技术通讯 2022年第1期32卷 13-21页

作者：徐建明韩波浙江工业大学信息工程学院杭州310023

针对曲面屏手机点胶的需求,使用codesys作为软件开发平台,采用工控机作为硬件平台设计了五轴点胶机控制系统。控制系统使用基于EtherCAT总线的一主多从控制模式,基于SM3_CNC库开发了G代码读取以及解析功能,使用DH参数法建立运动学模型... 详细信息

针对曲面屏手机点胶的需求,使用codesys作为软件开发平台,采用工控机作为硬件平台设计了五轴点胶机控制系统。控制系统使用基于EtherCAT总线的一主多从控制模式,基于SM3_CNC库开发了G代码读取以及解析功能,使用DH参数法建立运动学模型并设计了正逆运动学功能块,基于分段3次Hermite插值和3次样条插值算法设计了PVT插补功能块,以Visualization模块为基础设计了可视化界面。以曲面屏手机模型为实验对象,以刀轴矢量始终重合于曲面法向量和点胶速度保持匀速为工艺要求,采用研制的控制系统进行曲面点胶实验,实验结果表明所设计的五轴点胶机控制系统具有工程应用价值。

关键词： codesys 五轴点胶机 G代码运动学 PVT插补

基于codesys集成视觉的机器人控制系统设计

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基于CODESYS集成视觉的机器人控制系统设计

作者：袭震青岛科技大学

学位级别：硕士

在智能制造发展的背景下,越来越多的工厂选择智能化生产设备,配有机器视觉的机器人是目前应用最广泛的一类智能化设备。但机器视觉系统与机器人控制系统通常有不同的控制器,在速度要求较高的情况下难以满足实时性要求。本文针对某工厂... 详细信息

在智能制造发展的背景下,越来越多的工厂选择智能化生产设备,配有机器视觉的机器人是目前应用最广泛的一类智能化设备。但机器视觉系统与机器人控制系统通常有不同的控制器,在速度要求较高的情况下难以满足实时性要求。本文针对某工厂提出的将车间生产的多种工件进行视觉自动抓取的需求在codesys平台下设计了集成机器视觉的四轴机器人控制系统,用于目标的识别定位与目标的抓取。(1)分析了视觉系统的硬件组成与选型并完成硬件的搭建,然后通过分析相机标定的原理,推导了关于标定算法的四大坐标系的转换关系,使用张正友标定法对单目相机进行了标定。通过对图像预处理的各环节算法进行对比分析,选择了适用于本次设计的预处理算法,并采用几何定位的方法,获取到了目标图像坐标信息,将图像坐标系的位置信息转换为世界坐标系的位置信息。最后使用C#语言开发了基于几何定位的视觉系统,完成了对多种目标物体建模与匹配定位。(2)本文在基于连杆模型分析D-H参数法原理的基础上,建立了四自由度机械臂的坐标系模型,构建了机械臂的数学模型。然后基于D-H参数法建立了运动学方程并建立了D-H参数表,并通过在MATLAB平台下建立了四轴机器人的仿真模型,验证了所建立数学模型的正确性。(3)将所构建的D-H参数应用于codesys平台内的运动学模型,建立了四轴型的机器人模型。在codesys平台下使用CFC语言、ST语言以及SFC语言进行混合编程完成了机器人控制系统的开发。最后以嵌入式工控机为载体,通过共享内存的通信方式将机器视觉系统与机器人控制系统进行集成。通过对三种不同类型的工件进行测试:实验表明该系统能够满足设计要求,验证了该集成方法的可行性;对现场工件进行现场测试:实验验证了该集成方法的有效性。文中所设计的仿真功能可以实时监视机器人的运动轨迹,为机器人运行的无人化监视提供了一种新的方法。

关键词：智能制造机器视觉几何定位 D-H参数 codesys

基于codesys与EtherCAT总线的机械臂控制系统设计

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基于CODESYS与EtherCAT总线的机械臂控制系统设计

作者：孔伟青岛科技大学

学位级别：硕士

随着智能制造的升级,工业机器人在各领域应用越来越广泛,逐步成为高端制造装备的重要组成部分。本文基于PLCopen运动控制标准,在codesys环境下,设计了一套基于Ether CAT高速总线技术的SCARA机械臂控制系统。围绕着机械臂控制系统,本文... 详细信息

随着智能制造的升级,工业机器人在各领域应用越来越广泛,逐步成为高端制造装备的重要组成部分。本文基于PLCopen运动控制标准,在codesys环境下,设计了一套基于Ether CAT高速总线技术的SCARA机械臂控制系统。围绕着机械臂控制系统,本文首先对控制系统进行了整体设计,搭建了硬件平台和软件架构。然后,在对SCARA机械臂进行坐标系建立的基础上,根据DH法建立了机械臂模型和运动学正解逆解方程,并用MATLAB进行了仿真。通过拉格朗日法对机械臂动力学进行模型建立,并通过ADAMS进行验证,使用蒙特卡洛法对机械臂工作空间进行了分析。在速度规划的基础上,通过直线插补、圆弧插补算法推导和仿真的方式对机械臂轨迹规划进行了研究。同时结合多项式算法特点,推导3-5-3混合多项式算法,并进行仿真实验。通过对高速Ether CAT总线主站、从站技术的分析,总结了通信的关键技术。通过系统的通讯实验,分析了通信中的过程数据。最后设计了控制系统程序和人机交互界面。通过对点动控制、连续轨迹运动和编程指令控制测试,表明系统符合预期设计目标。

关键词： SCARA机械臂 codesys EtherCAT 运动控制

基于机器视觉和codesys的多轴柔性平台技术

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机电工程技术 2023年第7期52卷 211-215,229页

作者：梁华轩李英奇沈大财农民军余宁杨楚歆麦丽菊广东省机械研究所有限公司广州510799

目前常规的多轴平台功能单一,不具备图像检测能力,扩展性较差,无法满足目前小批量多种类的定制化生产需求,为此开发一种基于机器视觉与codesys的多轴柔性平台。平台为模块化设计,集成螺丝锁附、点涂胶、移栽、耐久性测试等工艺,可根据... 详细信息

目前常规的多轴平台功能单一,不具备图像检测能力,扩展性较差,无法满足目前小批量多种类的定制化生产需求,为此开发一种基于机器视觉与codesys的多轴柔性平台。平台为模块化设计,集成螺丝锁附、点涂胶、移栽、耐久性测试等工艺,可根据不同应用场景灵活选用。以AM400为主控制器,对EtherCAT总线伺服进行高精度多轴联动控制,codesys可采用G代码实现圆弧插补、螺旋插补及电子凸轮等多轴联动。平台搭载机器视觉,用于实时监测和识别工件的位置、形态、大小等信息。智能电批实现拧紧力矩值的高速实时检测和高精度控制。上位机采用C#语言开发,视觉拍照结果实时显示,能够对平台进行手/自动控制,可视化集中监控等。支持各种通信协议,快速构建柔性生产网络,通过物联网把数据上传至云平台。实践结果表明,螺丝锁付机械手精度为0.063 mm,上料模块精度为0.03 mm,节拍达到2.5 s,均高于产品生产需求。该柔性平台示教简单、性能稳定,自动化和智能化程度较高,可通过快速更换智能元器件,满足一机多用的柔性化生产需求。

关键词：柔性平台机器视觉 C# codesys