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An indoor fusion navigation algorithm using HV-derivative dynamic time warping and the chicken particle flter

Satellite Navigation 2022年第1期3卷 167-184,I0005页

作者： Jian Chen Shaojing Song Yumei Gong Shanxin Zhang School of Computer and Information Engineering Shanghai Polytechnic UniversityShanghai 200000China School of Computer and Information Engineering Shandong Normal UniversityJinanChina

The use of dead reckoning and fngerprint matching for navigation is a widespread technical method.However,fngerprint mismatching and low fusion accuracy are prevalent issues in indoor navigation systems.This work presents an improved dynamic time warping and a chicken particle flter to handle these two challenges.To generate the Horizontal and Vertical(HV)fngerprint,the pitch and roll are employed instead of the original fngerprint intensity to extract the horizontal and vertical components of the magnetic feld fngerprint.Derivative dynamic time warping employs the HV fngerprint in its derivative form,which receives higher-level features because of the consideration of fngerprint shape information.chicken Swarm Optimization(CSO)is used to enhance particle weights,which minimizes position error to tackle the particle impoverishment problem for a fusion navigation system.The results of the experiments suggest that the enhanced algorithm can improve indoor navigation accuracy signifcantly.

关键词： An indoor fusion navigation algorithm HV-derivative dynamic time warping chicken particle flter

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