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基于chan的改进卡尔曼滤波室内定位算法

通信学报 2023年第2期44卷 136-147页

作者：蒋锐虞跃徐友云王小明李大鹏南京邮电大学通信与信息工程学院江苏南京210003 南京邮电大学通信与网络技术国家工程研究中心江苏南京210003

由于现在室内环境的复杂度越来越高,室内非视距情况下定位误差的影响逐渐增大,如何降低其影响显得尤其重要。定位技术选用的是UWB室内定位技术,其中,卡尔曼滤波在降低室内非视距定位误差方面有着广泛的应用,针对其在视线线路与非视距场... 详细信息

由于现在室内环境的复杂度越来越高,室内非视距情况下定位误差的影响逐渐增大,如何降低其影响显得尤其重要。定位技术选用的是UWB室内定位技术,其中,卡尔曼滤波在降低室内非视距定位误差方面有着广泛的应用,针对其在视线线路与非视距场景转换过程中会产生新的误差的问题,提出了一种基于chan的改进卡尔曼滤波定位算法。采用5个或以上基站的测距结果构建定位解算方程组,选取在非视距情况下定位误差敏感的chan算法进行解算,将解算结果与各基站的位置进行残差处理,并划分出不同的置信区域。对于不同置信区域,预先设定匹配的卡尔曼滤波增益系数K,提高视线线路和非视距场景转换的定位结果稳定性,降低转换过程中的定位误差。实验结果表明,在仿真环境中,所提算法可将误差降低至80 cm左右;在实际应用中,可将复杂场景下的定位误差降低至60 cm,比正常复杂室内定位精度提高60%。

关键词：非视距 chan 残差判别卡尔曼滤波

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＂chan Contemplation＂ in the Tangut Buddhism

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Fudan Journal of the Humanities and Social Sciences 2014年第2期7卷 203-245页

作者： K. Solonin Institute of Chinese Classics Renmin University Zhongguan cun 59 HaidianBeijing 100872 China

The paper is an attempt to generalize the results of the previous schol- arship concerning the nature and specific features of Sinitic Buddhism in the Tangut Empire. The major claim of the paper is that certain dimensions of Tangut Buddhism are traceable to their Sinitic parental tradition, the Buddhism in the Tangut Empire evolved in a specific manner, which was influenced by the Buddhism of the Liao Empire. This implies that Sinitic Buddhism in Xixia was modeled according to the model ＂perfect teaching,＂ promoted by the Liao Buddhists. Thus, the approach basedon the traditional ＂school＂（including ＂chan School＂） paradigm is inappropriate for the study of Tangut Buddhism. In this stead I am suggesting a ＂perfect＂ approach, which allows grouping the available texts on the basis of their position in the scheme of the ＂perfect teaching＂ and explores the contents of these texts from this angle. Thus, the specific nature of the texts traditionally deemed as chan in the Tangut Buddhist system is seen in their relationship to the ultimate practice of the ＂contemplation of the Dharma realm.＂ Finally, the paper introduces some new translations from Tangut.

关键词： Tangut Buddhism Liao Buddhism chan Tibetan BuddhismPerfect teaching

基于chan和粒子群的超短基线协同定位算法

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科技通报 2022年第1期38卷 32-36,44页

作者：鲍晶晶蒋志迪刘尉悦俞牡丹宁波大学信息科学与工程学院浙江宁波315211 宁波大学科学技术学院浙江宁波315300

针对在超短基线TDOA定位中,chan算法定位误差随着距离范围的扩大而增加,提出了一种基于chan和粒子群(PSO)的协同定位算法。本算法首先通过chan算法估算出目标位置的初始解,然后运用粒子群算法在由初始解限定的搜索空间内获得搜索结果,... 详细信息

针对在超短基线TDOA定位中,chan算法定位误差随着距离范围的扩大而增加,提出了一种基于chan和粒子群(PSO)的协同定位算法。本算法首先通过chan算法估算出目标位置的初始解,然后运用粒子群算法在由初始解限定的搜索空间内获得搜索结果,与初始计算结果进行比较,直到满足约束条件,获得定位结果。本算法发挥了chan算法计算简单、TDOA测量误差较小时定位精度高和粒子群算法群体搜索的优势,又克服了粒子群算法容易产生局部收敛值及早熟的缺陷。实验证明,基于超短基线水声定位中该协同定位算法能有效提高目标位置的定位精度,并具有较强的可行性。

关键词：超短基线 TDOA chan 粒子群

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基于chan算法和Taylor级数混合算法的到达时差定位

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核电子学与探测技术 2013年第4期33卷 480-482+526页

作者：杨俊峰张丕状中北大学电子测量技术国家重点实验室

结合chan算法和泰勒级数展开法的优点,提出了一种基于chan算法初值选取与泰勒级数展开法精确迭代的时差定位方法。该算法充分发挥了chan算法初值估计性好和泰勒级数展开法收敛速度快的优点。仿真结果表明,在参数设置合理的前提下,相比C... 详细信息

结合chan算法和泰勒级数展开法的优点,提出了一种基于chan算法初值选取与泰勒级数展开法精确迭代的时差定位方法。该算法充分发挥了chan算法初值估计性好和泰勒级数展开法收敛速度快的优点。仿真结果表明,在参数设置合理的前提下,相比chan算法和泰勒级数展开法,该混合算法性能稳定,时差测量精度为10μs时,均方根误差较chan算法定位结果减少了64 m。

关键词：定位 chan 泰勒级数到达时间差测量误差

Poetry Translation:chan Meditation of Wang Wei

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读与写(教育教学刊) 2015年第11期12卷 4-4页

作者：万亨悦香港浸会大学

Poetry translation is always tricky in translation practice for the huge gap between the two languages and *** paper throws light on translation of one of Wang Wei’s representative works,aiming to explore a new persp... 详细信息

关键词： Wang Wei Poetry Translation chan

＇Bold, Resolute＇ Painting Style Evokes Strong Emotions by Shi chan

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China's Ethnic Groups 2005年第1期3卷 120-120,F003页

作者：扬琤

Shi chan was born into a tamily of Xianghuang.a branch of ethnic Manchu in Bejing .in 1938,In *** began studying Chinese Painting under masters Wang Zhujiu and Li *** *** studying under another two masters-Cui Zifan ... 详细信息

关键词： Shi chan 中国画家绘画风格

Discussion of Design Concepts of the Peach Blossom Lake Waterfront Park on the chan River of Xi'an City

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Journal of Landscape Research 2010年第7期2卷 43-46页

作者：龙婷董芦笛西安建筑科技大学艺术学院陕西西安710055 西安建筑科技大学建筑学院陕西西安710055

The construction of Peach Blossom Lake Waterfront Park on the chan River in Xi'an City gives tourists and Xi'an citizens a waterfront *** participating the field investigation,feasibility study,demonstration of design scheme as well as extended preliminary design and construction drawing design of the project,the author studied the "maintenance" and "innovation" in constructing modern urban waterfront parks by combining landscape design knowledge and practices,that is to say,how to inherit Chinese traditional culture and gardening art while making innovations,and achieve the organic integration of traditional cultural elements and modern functional elements.

关键词： chan River in Xi’an Sustainable development,Adaptation to local conditions,Tradition,Innovation

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chan—Mai图增益公式的改进

沈阳理工大学学报 1984年第2期 39-47页

作者：王青青

本文主要讨论1967年首次提出的 chan—Mai 图增益公式中的符号公式 Sign Spk的定义、证明指出了它在解一些复杂的线性系统时所出现的错误,并根据该公式的原证明,分析了产生错误的原因,进而按原证明的思路,提出了一种改进的 SignS公式。... 详细信息

本文主要讨论1967年首次提出的 chan—Mai 图增益公式中的符号公式 Sign Spk的定义、证明指出了它在解一些复杂的线性系统时所出现的错误,并根据该公式的原证明,分析了产生错误的原因,进而按原证明的思路,提出了一种改进的 SignS公式。并用例题验证了这种改进的 SignS公式的正确性。在改进公式中,用了本文定义的一个新概念——循环组。它便于记忆公式及理解概念.

关键词：主对角线乘积项非对称 chan Mai 符号对称对线性系统支路克莱姆法则二次变换

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chan—Mai流图的两种新解法

吉林化工学院学报 1984年第2期 17-25页

作者：关亚东李相中吉林化工学院电工教研室吉林化工学院自动化教研室

为应用流图求解较大型多输入线性系统,本文在chan—Mai流图的基础上,提出了两种新的解法:1.节点矩阵法,2.节点退化法。并对chan—Mai流图分离积的符号,给出了适合机辅分析的简便判别法。

关键词：退化法矩阵法 Mai chan 流图新解法