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无人驾驶汽车横向滑模控制仿真研究

北京汽车 2017年第4期 31-34页

作者：刘伟肖旭辉魏敬东长安大学汽车学院陕西西安710064

使用2自由度车辆模型将基于视觉预瞄的无人驾驶汽车横向运动模型简化。对简化后的模型,引入滑模控制的方法,通过控制输入量(前轮转角)使预瞄点处的航向偏差和横向距离偏差最小。同时考虑到滑模控制存在的抖振现象会影响整个控制的稳定性... 详细信息

使用2自由度车辆模型将基于视觉预瞄的无人驾驶汽车横向运动模型简化。对简化后的模型,引入滑模控制的方法,通过控制输入量(前轮转角)使预瞄点处的航向偏差和横向距离偏差最小。同时考虑到滑模控制存在的抖振现象会影响整个控制的稳定性,使用具有连续变化特性的双曲正切函数代替符号函数。最后通过carsim和Simulink联合仿真验证方法的可行性。

关键词：无人驾驶汽车滑模控制双曲正切函数 carsim Simulink

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基于模糊PID的半主动悬架控制策略研究

青岛大学学报（工程技术版） 2023年第3期38卷 54-58页

作者：赵剑桥严天一桂永建赵培通青岛大学机电工程学院山东青岛266071

针对传统被动悬架平顺性不足的问题,本文研究了基于模糊PID的半主动悬架控制策略。通过carsim软件建立某C级轿车的整车模型,基于模糊PID控制原理在Simulink中设计控制器并配置相关参数,建立基于滤波白噪声的路面模型,并将其载入carsim... 详细信息

针对传统被动悬架平顺性不足的问题,本文研究了基于模糊PID的半主动悬架控制策略。通过carsim软件建立某C级轿车的整车模型,基于模糊PID控制原理在Simulink中设计控制器并配置相关参数,建立基于滤波白噪声的路面模型,并将其载入carsim软件。通过在carsim中设置数据输入、输出仿真端口,将车辆模型运行数据通过S-Function模块发送到Simulink中求解控制信号,再通过S-Function模块施加到carsim中,形成闭环控制系统,最后进行联合仿真试验验证模糊PID控制算法的有效性。仿真结果表明,配置有模糊PID控制器的半主动悬架明显改善了车辆的平顺性。该研究具有广阔的应用前景。

关键词： carsim 半主动悬架模糊PID控制联合仿真

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车辆动力学联合仿真及结果分析

内燃机与配件 2024年第9期 22-24页

作者：吴旭祝赫沈阳市汽车工程学校辽宁沈阳110000

电动车因其节能环保的特性而成为了汽车工业未来的发展方向,相应地,针对电动汽车的研究也成为了当前备受关注的焦点。电动汽车由于没有了发动机,故传统液压制动系统不能完全搬到电动汽车上,必须使用电子真空助力器(I-Booster)或者采用... 详细信息

电动车因其节能环保的特性而成为了汽车工业未来的发展方向,相应地,针对电动汽车的研究也成为了当前备受关注的焦点。电动汽车由于没有了发动机,故传统液压制动系统不能完全搬到电动汽车上,必须使用电子真空助力器(I-Booster)或者采用线控制动技术。本文以采用电子真空助力器或者线控制动的制动系统为研究对象,设计出了一种适合电动汽车的ABS控制算法。同时为了更逼真的实现仿真结果,本文采用联合仿真,在carsim里建立整车仿真模型,在Simulink里搭建控制控制算法仿真模型,以此来验证控制效果的好坏。

关键词：防抱死制动系统模糊控制 PID控制 carsim

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分布式驱动电动汽车电子差速仿真研究

汽车实用技术 2017年第1期14卷 23-25页

作者：王栋梁茹强赵轩长安大学汽车学院陕西西安710064

文章针对前轮独立驱动电动汽车转向电子差速控制策略进行研究,建立了分布式驱动电动汽车低速转向时,驱动轮转速满足阿克曼转向原理为目标的电子差速策略。基于Matlab/Simulink和carsim建立了分布式驱动电动汽车联合仿真实验平台。仿真... 详细信息

文章针对前轮独立驱动电动汽车转向电子差速控制策略进行研究,建立了分布式驱动电动汽车低速转向时,驱动轮转速满足阿克曼转向原理为目标的电子差速策略。基于Matlab/Simulink和carsim建立了分布式驱动电动汽车联合仿真实验平台。仿真分析验证了低速转向电子差速控制策略的有效性。

关键词：分布式驱动电子差速电动汽车 carsim

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纯电动汽车电子稳定控制及仿真

汽车工程师 2017年第7期 27-30页

作者：方春杰重庆交通大学

为了解决纯电动汽车突遇极限工况时极易出现失控状态这一问题,针对极限工况下的纯电动汽车,采用carsim建立参数化整车动力学模型,并在MATLAB/Simulink中搭建汽车驱动电机模型和电子稳定控制(ESC)的PID控制模型。结合蛇形试验工况和高速... 详细信息

为了解决纯电动汽车突遇极限工况时极易出现失控状态这一问题,针对极限工况下的纯电动汽车,采用carsim建立参数化整车动力学模型,并在MATLAB/Simulink中搭建汽车驱动电机模型和电子稳定控制(ESC)的PID控制模型。结合蛇形试验工况和高速大转向工况,对汽车ESC系统控制策略进行了联合仿真验证。仿真结果表明,该控制方法可以较好地减小汽车横摆角速度和质心侧偏角,有效地提高了汽车的稳定性和安全性,为纯电动汽车的安全行驶提供了可靠的保证。

关键词：纯电动汽车电子稳定控制(ESC) PID控制 carsim

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基于差动制动汽车横摆稳定控制研究

桂林航天工业学院学报 2013年第2期18卷 144-146页

作者：潘盛辉王娜张兴达广西工学院电子信息与控制工程系广西柳州545006

针对车辆横摆稳定控制问题,为防止汽车行驶过程中出现过度转向、不足转向的不稳定以及高速行驶时发生侧滑,设计了基于差动制动控制方式的闭环横摆稳定控制系统。以汽车失稳状态判断作为控制系统的触发因子,当汽车失稳时由PID控制器对横... 详细信息

针对车辆横摆稳定控制问题,为防止汽车行驶过程中出现过度转向、不足转向的不稳定以及高速行驶时发生侧滑,设计了基于差动制动控制方式的闭环横摆稳定控制系统。以汽车失稳状态判断作为控制系统的触发因子,当汽车失稳时由PID控制器对横摆角速度差值加以控制,并通过液压系统实现制动力分配。采用carsim和MATLAB/Simulink构建的联合仿真平台验证该方法的有效性。仿真结果显示,设计的车辆稳定控制系统在高速典型工况下能有效地改善车辆操纵稳定性,与无稳定性控制系统相比,受控车辆的横摆角速度峰值最大减少了24.69%。结果证明了模型的正确性和控制策略的有效性。

关键词：横摆稳定控制 carsim 联合仿真

基于汽车“麋鹿试验”性能的底盘关键技术研究

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时代汽车 2020年第1期 79-80页

作者：刘逸涵长城汽车股份有限公司

本文介绍了麋鹿试验的测试方法,通过carsim仿真分析,揭示了麋鹿试验过程中车身侧倾角、轮胎受力以及车轮定位参数的变化规律。通过分析车身的侧倾原理、轮胎的动力学特性、以及悬架的K&C特性,简要总结了影响汽车麋鹿试验性能的底盘关键... 详细信息

本文介绍了麋鹿试验的测试方法,通过carsim仿真分析,揭示了麋鹿试验过程中车身侧倾角、轮胎受力以及车轮定位参数的变化规律。通过分析车身的侧倾原理、轮胎的动力学特性、以及悬架的K&C特性,简要总结了影响汽车麋鹿试验性能的底盘关键技术。

关键词：麋鹿试验 carsim 车身侧倾轮胎动力学 K&C

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汽车稳态回转试验中转向机器人控制的研究

车辆与动力技术 2013年第2期 43-46页

作者：罗石赵永升朱长顺杨钢沈成江苏大学汽车与交通工程学院镇江212013

在自主设计完成的转向机器人的基础上,基于车辆的稳态回转试验,研究转向机器人的控制算法.采用模糊PID控制策略,根据试验要求对转向机器人进行控制,验证控制的效果.在Matlab/Simulink和carsim中建立联合仿真模型,进行车辆稳态回转试验.... 详细信息

在自主设计完成的转向机器人的基础上,基于车辆的稳态回转试验,研究转向机器人的控制算法.采用模糊PID控制策略,根据试验要求对转向机器人进行控制,验证控制的效果.在Matlab/Simulink和carsim中建立联合仿真模型,进行车辆稳态回转试验.仿真结果表明:所采用的控制算法具有较好的控制效果,转向机器人能够完成满足试验标准要求的车辆稳态回转试验,对车辆的转向性能做出客观评价.

关键词：转向机器人模糊PID控制 Matlab Simulink carsim

汽车横风下的动力学仿真分析及横摆稳定性研究

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时代汽车 2024年第12期 119-121页

作者：吴帅贾宝光位球球辛庆锋重庆睿蓝汽车研究院有限公司重庆401100

目前随着汽车行业的发展,对于汽车的稳定性能要求也越来越高。本论文以某款车型为研究对象,探讨在高速的行驶的情况下,汽车结构参数、底盘参数等20个参数对于汽车横风稳定性的影响。首先利用CFD软件计算车辆气动力系数,并通过carsim软... 详细信息

目前随着汽车行业的发展,对于汽车的稳定性能要求也越来越高。本论文以某款车型为研究对象,探讨在高速的行驶的情况下,汽车结构参数、底盘参数等20个参数对于汽车横风稳定性的影响。首先利用CFD软件计算车辆气动力系数,并通过carsim软件建立整车动力学仿真模型,将气动力系数导入carsim气动力学模型中。在专家工程师所设定可接受程度的参数进行动力学仿真分析,并将汽车的横摆角速度作为车辆的稳定性能指标评估。仿真结果表明,汽车前、后载荷对于横摆稳定性能影响最大,针对此款后驱车辆,前/后载荷增大,横摆稳定性能越好;风压中心位于质心或质心稍微靠后的位置,横摆角速度较小,具有较好横摆性能。

关键词：横风稳定性动力学仿真汽车底盘 CFD carsim