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Wave Variable Sliding Mode Control Design for bilateral Tele-Operation systems using Haptic Interfaces

Wave Variable Sliding Mode Control Design for Bilateral Tele...

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第二十六届中国控制会议

作者： Khorasani Khashayar Department of Electrical and Computer Engineering Concordia UniversityMontrealQuebec H3G 1M8Canada

Wave transformation is an attractive method for tele-operation systems subject to significant time *** pro-posed method can maintain passivity of the communication channel regardless of the amount of ***,this method can potentially introduce position-tracking *** position tracking performance can become seriously unsatisfactory when the delay is time *** mode control is an effective robust technique that is particularly useful when one considers tracking control problems with presence of uncertainties and *** control objective is to force the sys-tem dynamics to approach a sliding surface and to remain on it for all future time in order to eliminate or minimize tracking *** this paper,a randomly time varying delay is considered in the tele-operation system.A sliding mode controller is designed to ensure a precise position tracking control of the slave side to the master’s command in a bilateral tele-operation system operating in a virtual environment using a haptic interface.

关键词： Haptic Devices bilateral systems Tele-operation Sliding Mode Control Wave Transformation

来源： cnki会议评论

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