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Structural Synthesis of Parallel Mechanisms with High Rotational Capability

Chinese Journal of Mechanical Engineering 2018年第4期31卷 73-83页

作者： Xiao-Dong Jin Yue-Fa Fang Sheng Guo Hai-Bo Qu School of Mechanical Electronic and Control EngineeringBeijing

Most parallel mechanisms(PMs) encountered today have a common disadvantage, i.e., their low rotational *** order to develop PMs with high rotational capability, a family of novel manipulators with one or two dimensional rotations is proposed. The planar one-rotational one-translational(1 R1 T) and one-rotational two-translational(1 R2 T)PMs evolved from the crank-and-rocker mechanism(CRM) are presented by means of Lie group theory. A spatial 2 R1 T PM and a 2 R parallel moving platform with bifurcated large-angle rotations are proposed by orthogonal combination of the RRRR limbs. According to the product principle of the displacement group theory, a hybrid 2 R3 T mechanism in possession of bifurcated motion is obtained by connecting the 2 R parallel moving platform with a parallel part, which is constructed by four 3 T1 R kinematic chains. The presented manipulators possess high rotational capability. The proposed research enriches the family of spatial mechanisms and the construction method provides an instruction to design more complex mechanisms.

关键词： Parallel mechanism Rotational capability Lie group theory bifurcated motion Hybrid mechanism

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