检索结果-南通市图书馆

超机动飞行的动态面backstepping控制

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

飞行力学 2009年第3期27卷 28-31页

作者：宋鸿飞孙秀霞董文瀚林岩空军工程大学工程学院陕西西安710038 北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院北京100083

设计了一种超机动飞行的动态面backstepping控制方法。新控制律在保留backstepping"递归"设计步骤的基础上,放弃了参数自适应律;通过构造滑动面变量并根据能达条件,来设计中间虚拟控制信号和最终控制信号;通过在"递归"过程中增加一低通... 详细信息

设计了一种超机动飞行的动态面backstepping控制方法。新控制律在保留backstepping"递归"设计步骤的基础上,放弃了参数自适应律;通过构造滑动面变量并根据能达条件,来设计中间虚拟控制信号和最终控制信号;通过在"递归"过程中增加一低通动态滤波器,避免了设计过程中对某些非线性信号的微分,减小了控制律的计算量。数值仿真结果表明,新控制律较简单地实现了超机动飞行时良好的飞机操纵指令信号跟踪,且易于工程实现。

关键词：自适应控制飞行控制动态面控制 backstepping

基于跟踪微分器的高超声速飞行器backstepping控制

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

航空学报 2021年第11期42卷 431-442页

作者：路遥宇航智能控制技术国家级重点实验室北京100854 北京航天自动控制研究所北京100854

针对存在模型参数不确定和外部干扰的高超声速飞行器(HFV)跟踪控制问题,提出一种基于backstepping方法的抗饱和非线性控制器。将飞行器纵向动力学模型分为速度子系统和航迹倾角子系统,然后针对每个子系统单独设计控制器。设计跟踪微分... 详细信息

针对存在模型参数不确定和外部干扰的高超声速飞行器(HFV)跟踪控制问题,提出一种基于backstepping方法的抗饱和非线性控制器。将飞行器纵向动力学模型分为速度子系统和航迹倾角子系统,然后针对每个子系统单独设计控制器。设计跟踪微分器获得信号的一阶导数,用以估计系统中的不确定干扰项和避免"微分项膨胀"问题。控制器设计过程考虑了控制量发生饱和的情况。基于Lyapunov理论证明了闭环系统信号的稳定性。与传统高超声速飞行器backstepping方法相比,所设计的控制器采用待跟踪状态与理想控制指令之间的实际误差作为反馈量,放宽了对系统干扰项的限制,提高了控制器对控制增益变化的适应性,进而提高了闭环系统的跟踪控制性能。对比仿真结果验证了所设计方法的有效性。

关键词：高超声速飞行器跟踪控制 backstepping 跟踪微分器干扰观测器输入饱和

基于backstepping的船舶航向自适应鲁棒非线性控制器设计

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

船舶工程 2007年第1期29卷 24-27页

作者：林永屹杜佳璐牛杰大连海事大学自动化与电气工程学院大连116026 东南大学自动控制系南京210096

针对非线性船舶航向控制中船舶参数不确定性以及外界干扰随机性的特点,提出了一种基于backstepping的自适应鲁棒控制器非线性系统的设计方法.为了消除静态误差,设计过程中引入了积分器,并借助Lyapunov函数证明了该控制策略使得闭环系统... 详细信息

针对非线性船舶航向控制中船舶参数不确定性以及外界干扰随机性的特点,提出了一种基于backstepping的自适应鲁棒控制器非线性系统的设计方法.为了消除静态误差,设计过程中引入了积分器,并借助Lyapunov函数证明了该控制策略使得闭环系统全局一致最终有界,选取恰当的设计参数可保证航向保持误差任意小.仿真结果表明所设计的控制器是有效的.

关键词：船舶航向控制 backstepping 积分器自适应鲁棒控制

基于自适应backstepping的分布式驱动电动汽车容错控制

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

重庆理工大学学报（自然科学） 2021年第5期35卷 42-49,117页

作者：朱燕姚雪莲贝绍轶杨艺丁东东江苏理工学院汽车与交通工程学院江苏常州223001

针对分布式驱动电动汽车控制系统发生不确定的执行器故障情况,提出一种基于自适应backstepping的容错控制方法。对电动汽车控制系统建立驱动电机故障模型,描述可能发生的执行器故障情况;采用自适应控制和backstepping控制设计相结合的策... 详细信息

针对分布式驱动电动汽车控制系统发生不确定的执行器故障情况,提出一种基于自适应backstepping的容错控制方法。对电动汽车控制系统建立驱动电机故障模型,描述可能发生的执行器故障情况;采用自适应控制和backstepping控制设计相结合的策略,针对各故障情况分别设计一种容错控制器;将各控制器进行融合得到一个复合控制器,提高了车辆的安全性和可靠性。基于Matlab进行了仿真验证:给出的容错控制方法能够保证车辆闭环系统稳定和渐近跟踪给定的输出指令,提高了车辆的操纵稳定性和执行器故障容错性能。

关键词：执行器故障自适应控制 backstepping 分布式驱动电动汽车

基于backstepping的非线性船舶航迹跟踪控制器设计

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

科学技术与工程 2012年第13期20卷 3146-3149,3154页

作者：金小婷杜佳璐汤占军昆明理工大学控制工程专业昆明650051 大连海事大学信息科学技术学院大连116026 昆明理工大学信息工程与自动化学院昆明650233

针对船舶动态存在大惯性、时滞、非线性等特点,和船舶航行中易受海风、海浪、洋流等环境因素的影响的问题,考虑三自由度非线性船舶运动数学模型。基于backstepping设计思想,设计了具有全局渐近稳定的船舶航迹跟踪控制器。Simu-link仿真... 详细信息

针对船舶动态存在大惯性、时滞、非线性等特点,和船舶航行中易受海风、海浪、洋流等环境因素的影响的问题,考虑三自由度非线性船舶运动数学模型。基于backstepping设计思想,设计了具有全局渐近稳定的船舶航迹跟踪控制器。Simu-link仿真结果表明,船舶实际航迹能够跟踪期望航迹,达到了满意的控制效果,验证了所设计控制器的有效性。

关键词：航迹跟踪非线性三自由度 backstepping

基于backstepping的机器人有限时间跟踪控制研究

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

机床与液压 2013年第15期41卷 30-33,110页

作者：刘海涛张铁广东海洋大学工程学院广东湛江524088 华南理工大学机械与汽车工程学院广东广州510640

研究了具有动力学参数不确定和外界干扰情况下机器人的轨迹跟踪问题,结合backstepping的递推设计方法,提出了一种有限时间稳定的跟踪控制方法。一方面保证了系统的有限时间收敛,因而瞬时响应快,跟踪精度高;另一方面通过引入变结构项,增... 详细信息

研究了具有动力学参数不确定和外界干扰情况下机器人的轨迹跟踪问题,结合backstepping的递推设计方法,提出了一种有限时间稳定的跟踪控制方法。一方面保证了系统的有限时间收敛,因而瞬时响应快,跟踪精度高;另一方面通过引入变结构项,增强了鲁棒性。利用有限时间稳定性定理证明了该算法是有限时间稳定的,最后通过对2自由度工业机器人的数值仿真验证了该算法的有效性和可行性。

关键词：机器人轨迹跟踪 backstepping 有限时间稳定

帆船的数学建模与backstepping自适应航向控制研究

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

帆船的数学建模与Backstepping自适应航向控制研究

作者：王海伟大连海事大学

学位级别：硕士

帆船作为海上智能交通工具已开始显现出独特的价值,尤其在海洋数据采集与监测、海上危险和违法行为监视等几个方面优势显著。风能作为帆船的主要动力,可使帆船实现能量自给、长程巡航和长期连续作业,扩大了海上监测覆盖范围,极大地节省... 详细信息

帆船作为海上智能交通工具已开始显现出独特的价值,尤其在海洋数据采集与监测、海上危险和违法行为监视等几个方面优势显著。风能作为帆船的主要动力,可使帆船实现能量自给、长程巡航和长期连续作业,扩大了海上监测覆盖范围,极大地节省了资源。本文主要针对帆船建模及航向控制进行了研究。首先,本文针对完全由风力驱动的12米型帆船,把帆船分离成船帆、船舵、龙骨和船体四部分,运用气体流体动力学理论对各部分进行受力分析,拟合得到各部分受力的函数表达式,建立了一种基于Fossen模型的四自由度的帆船运动数学模型。其次,针对所建立的帆船数学模型,考虑模型参数已知,根据经验公式计算出最佳攻角,利用backstepping、滑模和自适应控制算法,就扰动界已知和界未知两种情况,分别引入符号函数和参数自适应律设计了航向保持控制器和航向跟踪控制器,实现了帆船的定航向和变航向的控制,借助Lyapunov稳定性理论证明了闭环系统中所有信号有界。然后,考虑模型参数及外界扰动均未知,引入RBF神经网络控制算法逼近模型参数不确定及外界扰动,结合backstepping技术设计了一种RBF神经网络自适应航向保持控制器,实现了模型及外界扰动未知情况下的航向保持控制,借助Lyapunov稳定性理论证明了闭环系统中所有信号一致最终有界。最后,利用Matlab/Simulink仿真软件,以12米型帆船数学模型为研究对象对上述所设计的控制器进行了仿真验证,结果表明本文所设计控制器不仅可以处理风、浪、流等外界干扰的影响,且能对航向进行有效地控制。

关键词：帆船航向控制 backstepping 神经网络

直驱式永磁同步风力发电机的改进backstepping控制策略

同方学位论文库评论

在线全文

同方学位论文库

学校读者我要写书评

暂无评论

可再生能源 2013年第5期31卷 34-37,41页

作者：王玉婷王国栋四川省电力公司技术技能培训中心四川成都610072 输配电装备及系统安全与新技术国家重点实验室重庆大学重庆400044

文章推导出网侧变换器在系统参数以及外界干扰影响下的动态模型,提出了改进的backstepping控制策略,通过引入集总不确定量以及Sgn函数,提高了网侧变换器应对外界干扰的控制效果。此外,依据Lyapunov稳定性判定证明了所提控制策略的稳定... 详细信息

文章推导出网侧变换器在系统参数以及外界干扰影响下的动态模型,提出了改进的backstepping控制策略,通过引入集总不确定量以及Sgn函数,提高了网侧变换器应对外界干扰的控制效果。此外,依据Lyapunov稳定性判定证明了所提控制策略的稳定性。仿真研究结果表明,文章所提出的控制策略有效改善了网侧变换器对直流母线电压的控制效果以及输入电网的电能质量。

关键词：风力发电直驱式永磁同步发电机 backstepping 电能质量

一类非线性时滞系统通过自适应backstepping的控制

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

太原理工大学学报 2006年第6期37卷 721-724页

作者：任勤宋林锋郑州大学数学系河南郑州450052 濮阳职业技术学院数学与信息工程系安徽濮阳457003

考虑了一类非线性时滞系统的自适应控制问题。利用Lyapunov函数和Backstep-ping方法设计了一个自适应状态反馈控制器,利用递归原理同时构造Lyapunov函数和镇定控制器,将复杂的非线性系统分解成不超过系统阶数的子系统,然后为每个子系统... 详细信息

考虑了一类非线性时滞系统的自适应控制问题。利用Lyapunov函数和Backstep-ping方法设计了一个自适应状态反馈控制器,利用递归原理同时构造Lyapunov函数和镇定控制器,将复杂的非线性系统分解成不超过系统阶数的子系统,然后为每个子系统设计部分Lyapunov函数和中间虚拟控制量,一直“后推”到整个系统,再考虑自适应非线性时滞系统式(1),最后选取Lyapunov函数式(4)。经过推导,使得由式⑴和式⑸组成的闭环系统是全局稳定的。

关键词：非线性时滞系统自适应镇定 backstepping Lyapunov函数