检索结果-南通市图书馆

现代信息科技 2024年第2期8卷 86-91页

作者：陈家伟许颖婷陈淑婧张霖蔡志明福建理工大学电子电气与物理学院福建福州350118 福建理工大学电子信息与电气技术国家级实验教学示范中心福建福州350118

针对传统路径规划A^(*)算法搜索速度慢,且所得路径转角过大的问题,提出了一种基于双向搜索的A^(*)路径规划算法。首先调整A^(*)搜索算法的整体搜索方向为双向搜索,初步提升搜索速度;其次,在规划过程中引入动态权重系数来调节启发式函数... 详细信息

针对传统路径规划A^(*)算法搜索速度慢,且所得路径转角过大的问题,提出了一种基于双向搜索的A^(*)路径规划算法。首先调整A^(*)搜索算法的整体搜索方向为双向搜索,初步提升搜索速度;其次,在规划过程中引入动态权重系数来调节启发式函数,通过平衡路径长短与规划速度之间的关系,进一步提高搜索速度;最后采用b样条曲线对所规划的路径进行平滑优化,解决A^(*)算法规划路径转角过多无法满足移动机器人实际运动控制的问题。仿真实验结果表明,相比传统的A^(*)算法,该算法在搜索节点和规划时间方面分别平均减少79.24%和62.56%。

关键词：移动机器人 A^(*)路径规划双向搜索动态权重系数 b样条曲线优化

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