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Optimal control of automated left-turn platoon at contraflow left-turn lane intersections

Journal of Intelligent and Connected vehicles 2022年第3期5卷 206-214页

作者： Hanyu Yang Jing Zhao Meng Wang Department of Traffic Engineering University of Shanghai for Science and TechnologyShanghaiChina Chair of Traffic Process Automation Technische Universität DresdenDresdenGermany

Purpose–This study aims to propose a centralized optimal control model for automated left-turn platoon at contraflow left-turn lane(CLL)***/methodology/approach–The lateral lane change control and the longitudinal acceleration in the control horizon are optimized simultaneously with the objective of maximizing traffic efficiency and *** proposed model is cast into a mixed-integer linear programming problem and then solved by the branch-and-bound ***–The proposed model has a promising control effect under different geometric controlled ***,the proposed model performs robustly under various safety time headways,lengths of the CLL and green times of the main ***/value–This study proposed a centralized optimal control model for automated left-turn platoon at CLL *** lateral lane change control and the longitudinal acceleration in the control horizon are optimized simultaneously with the objective of maximizing traffic efficiency and smoothness。

关键词： Contraflow left-turn lane intersections automated vehicle platoon Optimal control Vehicular trajectory automated vehicles Connected vehicles Cooperative intelligence Following control vehicle-to-vehicle communication(V2V)

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