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Adaptive Tracking Control of Mobile Manipulators with affine constraints and Under-actuated Joints

International Journal of Automation and computing 2018年第6期15卷 728-735页

作者： Wei Sun Wen-Xing Yuan Yu-Qiang Wu School of Mathematics Science Liaocheng University Liaocheng 252000 China Institute of Automation Qufu Normal University Qufu 273165 China

Adaptive motion/force tracking control is considered for a class of mobile manipulators with affine constraints and under-actuated joints in the presence of uncertainties in this paper. Dynamic equation of mobile manipulator is transformed into a controllable form based on dynamic coupling technique. In view of the asymptotic tracking idea and adaptive theory, adaptive controllers are proposed to achieve the desired control objective. Detailed simulation results confirm the validity of the control strategy.

关键词： Tracking control affine constraints mobile manipulators under-actuated joints dynamic coupling

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Tracking Control Design for Nonholonomic Mechanical Systems with affine constraints

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International Journal of Automation and computing 2014年第3期11卷 328-333页

作者： Wei Sun Yu-Qiang Wu Zong-Yao Sun School of Automation Southeast University Institute of Automation Qufu Normal University

The trajectory tracking control is considered for nonholonomic mechanical systems with affine constraints and dynamic friction. A new state transformation is proposed to deal with affine constraints, and then an integral feedback compensation strategy is used to identify the dynamic friction. The proposed controller ensures that the output tracking errors converge to zero as t →∞.As an application, a detailed example is presented to illustrate the effectiveness of the control scheme.

关键词： Tracking control nonholonomic systems affine constraints constraint forces integral feedback compensation

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Modeling and Finite-Time Tracking Control for Mobile Manipulators with affine and Holonomic constraints

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Journal of Systems Science & Complexity 2016年第3期29卷 589-601页

作者： SUN Wei WU Yuqiang School of Mathematics Science Liaocheng University Institute of Automation Qufu Normal University

This paper focuses on the problem of modeling and finite-time tracking control for mobile manipulators with affine and holonomic constraints. A reduced dynamic model is obtained by appropriately processing anne and holonomic constraints, respectively. Then finite-time tracking controllers are designed to ensure that output tracking errors of closed-loop system converge to zero in finite time while the constraint force remains bounded. Finally, detailed simulation results are provided to confirm the effectiveness of the control strategy.

关键词： affine constraints finite-time tracking holonomic constraints mobile manipulators

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