检索结果-南通市图书馆

Fixed-time constrained acceleration reconstruction scheme for robotic exoskeleton via neural networks

Frontiers of Information Technology & Electronic Engineering 2020年第5期21卷 705-722页

作者： Tao XUE Zi-wei WANG Tao ZHANG Ou BAI Meng ZHANG Bin HAN Department of Automation Tsinghua UniversityBeijing 100084China Department of Electrical and Computer Engineering Florida International UniversityMiami 33174USA Move Robotics Technology Co. Ltd.Shanghai 201306China School of Mechanical Science and Engineering Huazhong University of Science and TechnologyWuhan 430074China

Accurate acceleration acquisition is a critical issue in the robotic exoskeleton system,but it is difficult to directly obtain the acceleration via the existing sensing *** existing algorithm-based acceleration acquisition methods put more attention on finite-time convergence and disturbance suppression but ignore the error constraint and initial state irrelevant *** this end,a novel radical bias function neural network(RBFNN)based fixed-time reconstruction scheme with error constraints is designed to realize high-performance acceleration *** this scheme,a novel exponential-type barrier Lyapunov function is proposed to handle the error *** also provides a unified and concise Lyapunov stability-proof template for constrained and non-constrained ***,a fractional power sliding mode control law is designed to realize fixed-time convergence,where the convergence time is irrelevant to initial states or external disturbance,and depends only on the chosen *** further enhance observer robustness,an RBFNN with the adaptive weight matrix is proposed to approximate and attenuate the completely unknown *** simulation and human sub ject experimental results validate the unique properties and practical robustness.

关键词： acceleration reconstruction Fixed-time convergence Constrained control Barrier Lyapunov function Initial state irrelevant technique Robotic exoskeleton

来源：

维普期刊数据库

同方期刊数据库评论

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

欢迎您,

建议与咨询留下您的常用邮箱和电话号码，以便我们向您反馈解决方案和替代方法

时间限定

文献类型

馆藏选择

核心期刊

语言

文献类型

帮助

文字说明：

检索规则说明：

检索范例：

分类表

所选分类

限定检索结果

文献类型

馆藏范围

日期分布

学科分类号

主题

机构

作者

语言

在线全文

请选择保存的检索档案：

请选择收藏分类：

通借通还

欢迎您,

建议与咨询 留下您的常用邮箱和电话号码，以便我们向您反馈解决方案和替代方法

时间限定

文献类型

馆藏选择

核心期刊

语言

文献类型

帮助

文字说明：

检索规则说明：

检索范例：

分类表

所选分类

限定检索结果

文献类型

馆藏范围

日期分布

学科分类号

主题

机构

作者

语言

在线全文

请选择保存的检索档案： 新增检索档案 确定 取消

请选择收藏分类： 新增自定义分类 确定 取消

通借通还

建议与咨询留下您的常用邮箱和电话号码，以便我们向您反馈解决方案和替代方法

请选择保存的检索档案：

请选择收藏分类：