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An Improved Bounded Conflict-Based Search for Multi-agv pathfinding in Automated Container Terminals

Computer Modeling in Engineering & Sciences 2024年第6期139卷 2705-2727页

作者： Xinci Zhou Jin Zhu Shanghai Maritime University Logistics Science and Engineering Research InstituteShanghai200000China

As the number of automated guided vehicles(agvs)within automated container terminals(ACT)continues to rise,conflicts have becomemore *** point and edge conflicts ofagvs,amulti-agvconflict-free path planning model has been formulated to minimize the total path length of agvs between shore bridges and *** larger terminalmaps and complex environments,the grid method is employed to model agvs’road *** improved bounded conflict-based search(IBCBS)algorithmtailored to ACT is proposed,leveraging the binary tree principle to resolve conflicts and employing focal search to expand the search *** experiments involving 60 agvs indicate a reduction in computing time by 37.397%to 64.06%while maintaining the over cost within 1.019%.Numerical experiments validate the proposed algorithm’s efficacy in enhancing efficiency and ensuring solution quality.

关键词： Automated terminals multi-agv multi-agent path finding(MAPF) conflict based search(CBS) agv path planning

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