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可适径油气管道清洁机器人过弯关键参数研究及仿真

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机械传动 2024年

作者：戴耀南贺新虎刘可杨培炎张佳康郑小涛龚程武汉工程大学机电工程学院湖北省绿色化工装备工程技术研究中心

为提高油气管道清洁机器人的管内（变径、过弯）通过能力，提出了一种多节式自适应轮式管道清洁机器人。该机器人采用两段式结构设计，以减小机器人的转弯半径；通过直线导轨和伸缩式轮组结合形成的伸缩式行走机构设计，实现在一定范围... 详细信息

为提高油气管道清洁机器人的管内（变径、过弯）通过能力，提出了一种多节式自适应轮式管道清洁机器人。该机器人采用两段式结构设计，以减小机器人的转弯半径；通过直线导轨和伸缩式轮组结合形成的伸缩式行走机构设计，实现在一定范围内对不同管径的自适应运动。为确保清洁机器人在管道内运行的稳定性，利用adams软件对管道清洁机器人的运动过程进行模拟，并对其运动参数进行分析，得到了机器人在通过弯管和变径管道时的速度和轮转矩的变化规律。机器人在驶进90°弯管时，速度会短暂地激增至1 146.9 mm/s，驶出时，则会迅速下降到220 mm/s；在连续变径管道中，机器人速度保持在520 mm/s左右，驱动电动机转矩随着管径减小而增加至42.5 N·m。仿真数据表明了理论分析的准确性和结构设计的合理性。通过试验测试，所得规律与仿真结果规律一致，进一步验证了管道清洁机器人设计的合理性。

关键词：油气管道清洁机器人多节式自适应运动 adams软件

多体动力学仿真软件 adams 理论及应用研讨

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机械科学与技术 1997年第5期16卷 753-758页

作者：张越今宋健清华大学

系统地阐述了机械系统自动动力仿真软件ＡＤＡＭＳ的理论基础和求解方法。并结合建模工作，探讨了其应用方法和规律。

关键词：多体动力学机械系统仿真 adams软件

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一种被动展开球形机器人的设计分析与实现

机械传动 2024年第2期48卷 75-82页

作者：邵派秦建军曹钰刘兴杰陈浩楠北京建筑大学机电与车辆工程学院北京100044 北京市建筑安全监测工程技术研究中心北京100044 中兵智能创新研究院北京100070 智能移动机器人(中山)研究院广东中山528437

为了提升球形机器人在狭小空间、复杂地形、颠簸路面等不同场景下的机动性与越障性能,使用被动展开单自由度机构扩大展开半径来提升越障性能,通过引入齿轮齿条直线展开机构,设计了一种结构紧凑、多种运动模式的球形机器人。建立数学模型... 详细信息

为了提升球形机器人在狭小空间、复杂地形、颠簸路面等不同场景下的机动性与越障性能,使用被动展开单自由度机构扩大展开半径来提升越障性能,通过引入齿轮齿条直线展开机构,设计了一种结构紧凑、多种运动模式的球形机器人。建立数学模型,对球形机器人机构进行运动学和动力学分析;通过对球形机器人adams仿真建模,得出滚动、越障时的仿真结果,与理论值对比分析,验证了运动学、动力学分析的正确性;在此基础上制作实物样机,进一步验证了该机构的可行性,证明该机构具有较强的机动性与越障能力。

关键词：球形机器人越障性能动力学分析被动展开 adams软件

基于Pro/E和adams软件的平面3RRR并联机构运动求解

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机械设计 2015年第5期32卷 97-100页

作者：淡卜绸鲁开讲郭旭侠宝鸡文理学院机电工程系陕西宝鸡721016

分析了平面3RRR并联机构,得到运动位置逆解方程。利用Pro/E软件的实体建模功能和adams软件的动态仿真功能,对平面3RRR并联机构进行了运动联合仿真求解。在Pro/E中建立了三维模型,利用数据转化接口将模型导入adams软件,进行属性及约束的... 详细信息

分析了平面3RRR并联机构,得到运动位置逆解方程。利用Pro/E软件的实体建模功能和adams软件的动态仿真功能,对平面3RRR并联机构进行了运动联合仿真求解。在Pro/E中建立了三维模型,利用数据转化接口将模型导入adams软件,进行属性及约束的编辑及定义。给定动平台预定运动轨迹驱动,得到3个驱动杆运动转角曲线,对曲线编辑处理后,应用adams函数处理功能将其转化为机构的驱动函数,添加在3个驱动杆上,得到动平台运动正解。动平台在正逆仿真时运动轨迹的吻合证明了该方法的可靠性和正确性。简便的求解过程、直观的运动学性能为虚拟样机技术提供可借鉴的方法。

关键词：平面3RRR并联机构 Pro/E软件 adams软件运动求解