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改进邻域扩展A^(*)a*算法的移动机器人路径规划

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机械设计与制造 2025年第1期407卷 291-295页

作者：董雅文杨静雯张宝锋赵小惠西安工程大学机电工程学院陕西西安710048 西安理工大学机械与精密仪器工程学院陕西西安710048

为解决A^(*)a*算法在规划路径时存在转折角度过大、路径不平滑的问题,提出改进邻域扩展A^(*)a*算法。首先,对A^(*)a*算法搜索范围扩展至24邻域,然后对邻域进行二次数量优化处理得到最终邻域搜索节点。其次,设计具有双层位置导向信息的评价函数... 详细信息

为解决A^(*)a*算法在规划路径时存在转折角度过大、路径不平滑的问题,提出改进邻域扩展A^(*)a*算法。首先,对A^(*)a*算法搜索范围扩展至24邻域,然后对邻域进行二次数量优化处理得到最终邻域搜索节点。其次,设计具有双层位置导向信息的评价函数,最后对所得路径进行二次平滑处理以剔除冗余节点并削弱路径尖峰的剧烈程度。仿真结果表明,改进邻域扩展A^(*)a*算法在路径长度、搜索节点数量、规划时间上均优于传统A^(*)a*算法,且路径无尖峰转角,整体趋势平缓。

关键词：点对点路径规划 A^(*)a*算法邻域扩展

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改进A^(*)a*算法的无人车路径规划

机械设计与制造 2025年第1期407卷 117-120页

作者：王海群甘成通王福斌华北理工大学电气工程学院河北唐山063210

近年来随着科技的发展私家车不断的普及,汽车数量的不断增加导致交通事故频发,面对这一问题大量学者在不断地进行研究,5G的出现使得无人自动驾驶的实现成为了可能,路径规划是无人驾驶技术的重点研究内容。目前大部分路径规划采用的是传... 详细信息

近年来随着科技的发展私家车不断的普及,汽车数量的不断增加导致交通事故频发,面对这一问题大量学者在不断地进行研究,5G的出现使得无人自动驾驶的实现成为了可能,路径规划是无人驾驶技术的重点研究内容。目前大部分路径规划采用的是传统的A^(*)a*算法,但该a*算法存在搜索范围大、时间长、路径规划效率较低、损耗较大以及路径拐点较多等问题无法规划出最佳路径。这里在此基础上加以改进,通过建立栅格地图,构建新的动态衡量启发式A^(*)a*算法函数,通过新a*算法所得新路径再进行路经拐角优化,最后对改进的a*算法进行仿真并分析和比较,证明了新改进的a*算法和经过拐角路径优化可得到最佳路径。

关键词：无人自动驾驶路径规划栅格地图 A^(*)a*算法动态衡量启发式函数拐角优化

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APX-EMa*算法的带误差加速

四川大学学报(自然科学版) 2025年第1期62卷 52-56页

作者：邓银唐亚勇四川大学数学学院成都610064

因子分析模型在经济学等领域有着广泛的应用.在应用因子分析模型时需要对模型中的参数进行极大似然估计,EM(Expectation Maximization)a*算法就是其中一种常用的估计a*算法.为了克服EMa*算法收敛速度慢的问题,研究者提出了参数扩展EMa*算法和基... 详细信息

因子分析模型在经济学等领域有着广泛的应用.在应用因子分析模型时需要对模型中的参数进行极大似然估计,EM(Expectation Maximization)a*算法就是其中一种常用的估计a*算法.为了克服EMa*算法收敛速度慢的问题,研究者提出了参数扩展EMa*算法和基于线性预处理和非线性共轭梯度的APX-EM(Accelerated Parameter Expanded EM)a*算法.APX-EMa*算法是一种混合加速a*算法,比EMa*算法的收敛速度快,更稳定.但是,因APX-EMa*算法本质上只是EMa*算法的一种修正,其内在的计算误差可能降低a*算法的稳定性.本文基于强Wolfe条件提出了一种带误差的APX-EM加速a*算法,给出了a*算法的全局收敛性.应用于因子分析模型的数值模拟表明,a*算法拥有与APX-EMa*算法同样快的收敛速度,但更稳定.

关键词： EMa*算法 APX-EMa*算法因子分析模型强Wolfe条件

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基于A*a*算法的采摘机器人路径规划研究

农机化研究 2025年第07期 240-244页

作者：高焕超郑州科技学院

路径规划是采摘机器人工作效率的重要影响因素，合理规划采摘路径，使采摘机器人能够快速、安全到达采摘区域，有效提高采摘效率。为此，深入研究了A*a*算法，并将其应用在采摘机器人路径规划研究中，建立采摘机器人运动学数学模型，优化A... 详细信息

路径规划是采摘机器人工作效率的重要影响因素，合理规划采摘路径，使采摘机器人能够快速、安全到达采摘区域，有效提高采摘效率。为此，深入研究了A*a*算法，并将其应用在采摘机器人路径规划研究中，建立采摘机器人运动学数学模型，优化A*a*算法运行流程，通过构建地图环境，采用扩大节点搜索邻域的方法，完成了采摘机器人不同环境下的路径规划仿真实验，验证A*a*算法在采摘机器人路径规划应用中的可行性和有效性。结果表明：基于A*a*算法的采摘机器人路径规划合理，搜索效率较高、路径长度较短、平滑度高，且能够缩短采摘机器人到达目标区域的时间，提高采摘机器人工作效率，达到了预期目的。

关键词：采摘机器人路径规划 A~*a*算法节点搜索运动学建模

融合改进A^(*)a*算法与动态窗口法的无人车路径规划研究

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汽车实用技术 2025年第4期50卷 20-26页

作者：何洋余孝楠辽宁工业大学汽车与交通工程学院辽宁锦州121001

针对传统A^(*)a*算法在无人车路径规划中搜索效率低、冗余节点及避障灵活性差等问题,提出一种融合改进A^(*)与动态窗口法的无人车路径规划方法。仿真结果表明,对比传统A^(*)a*算法,改进A^(*)a*算法在搜索时间平均减少了66.81%,转折次数平均减... 详细信息

针对传统A^(*)a*算法在无人车路径规划中搜索效率低、冗余节点及避障灵活性差等问题,提出一种融合改进A^(*)与动态窗口法的无人车路径规划方法。仿真结果表明,对比传统A^(*)a*算法,改进A^(*)a*算法在搜索时间平均减少了66.81%,转折次数平均减少了43.65%,遍历节点数平均减少了46.73%,路径长度平均减少了2.55%,融合a*算法能在全局最优路径的基础上,达到随机避障效果。

关键词：无人车路径规划 A^(*)a*算法动态窗口法

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基于混沌映射和AESa*算法的嵌入式远程数据加密自动化传输方法

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电子设计工程 2025年第2期33卷 106-111页

作者：陈奕航刘登强武汉邮电科学研究院湖北武汉430074

针对保障嵌入式远程数据安全的目的,研究基于混沌映射和AESa*算法的嵌入式远程数据加密自动化传输方法。通过构建混沌映射和AESa*算法的嵌入式远程数据加密自动化传输模型,结合扫描技术聚合数据并使用混沌映射优化AESa*算法的密钥机制,实现安... 详细信息

针对保障嵌入式远程数据安全的目的,研究基于混沌映射和AESa*算法的嵌入式远程数据加密自动化传输方法。通过构建混沌映射和AESa*算法的嵌入式远程数据加密自动化传输模型,结合扫描技术聚合数据并使用混沌映射优化AESa*算法的密钥机制,实现安全连接和加密传输。实验结果表明,该方法敏感度均在3.0~3.5之间,有效实现不同数据类型的加密和保障数据安全;窃取后数据量较少,降低破解概率;平均节点丢失率为0.98%,提升了嵌入式远程数据加密自动化传输能力。

关键词：混沌映射 AESa*算法嵌入式远程数据加密自动化传输方法二维混沌映射

基于KCC模型-ALEa*算法的充填体动力响应数值模拟研究

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化工矿物与加工 2025年第1期54卷 39-48页

作者：王平景瑞华程爱平郑先伟李鑫鹏骆正杰武汉科技大学资源与环境工程学院武钢资源集团程潮矿业有限公司

胶结充填体作为人工矿柱常受到邻近矿房开采的爆破扰动，严重影响其稳定性。基于KCC(Karagozian and Case Concrete)本构模型和ALE(Arbitrary Lagrangian-Eulerian)流固耦合a*算法，采用LS-DYNA软件开展胶结充填体受邻近矿房爆破扰动的数... 详细信息

胶结充填体作为人工矿柱常受到邻近矿房开采的爆破扰动，严重影响其稳定性。基于KCC(Karagozian and Case Concrete)本构模型和ALE(Arbitrary Lagrangian-Eulerian)流固耦合a*算法，采用LS-DYNA软件开展胶结充填体受邻近矿房爆破扰动的数值模拟研究，考虑不同边孔间距(0.6、1.2、1.8、2.4 m)及养护龄期(14、21、28 d)影响，揭示充填体中爆破波传播规律，探究爆破扰动对胶结充填体的动力响应及其失稳破坏情况。结果表明：邻近采场爆破对胶结充填体的破坏损伤主要集中在边界处，为提高矿石回收率并保证充填体安全，建议采用边孔间距1.2 m方案；矿山爆破开采中充填体至少需要养护21 d;低龄期充填体矿柱顶底部区域是整个矿柱中的薄弱部分，易发生失稳，应予以重点监测。

关键词：胶结充填体 KCC模型 ALE流固耦合a*算法边孔间距 LS-DYNA 爆破波数值模拟

来源：博看期刊

基于ARIMA-ELMa*算法的电力系统光纤时序同步

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计算机与现代化 2025年第1期 74-79,119页

作者：李秋生李伟周冬旭郭闯靳文星国网江苏省电力有限公司南京供电分公司江苏南京210019 海军工程大学电磁能技术全国重点实验室湖北武汉430033

电力光纤通信网络的实时性与同步性直接影响整个电网通信网络的效率,不合理处理电力光纤通信的时序特性可能导致电网设备之间的协同问题。本文旨在根据光纤传输波长,实现高精度时间信号的确定。首先,使用差分自回归移动平均a*算法模型(Aut... 详细信息

电力光纤通信网络的实时性与同步性直接影响整个电网通信网络的效率,不合理处理电力光纤通信的时序特性可能导致电网设备之间的协同问题。本文旨在根据光纤传输波长,实现高精度时间信号的确定。首先,使用差分自回归移动平均a*算法模型(Autoregressive Integrated Moving Average Mode,ARIMA)对输入光纤数据进行时序排列,并计算波长与传输速度,以准确预测固定时间数据传输的节点。其次,应用极限学习a*算法(Extreme Learning Machines,ELM)对数据进行时空特征提取分析,确保不同来源的数据输入光纤时能够保持同步性,实现时间和空间的双重同步。最后,基于光纤的传输波长确定数据传输节点。实验分析结果表明,光纤数据传输可实现电网控制设备与调度指挥中心之间的高质量全时同步。

关键词：电力光纤通信网络 ARIMa*算法 ELMa*算法全时同步

融合距离引导式A^(*)a*算法与动态窗口法的移动机器人路径规划

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华侨大学学报(自然科学版) 2025年第1期46卷 87-94页

作者：黄昱航李国刚焦启曹冬平华侨大学信息科学与工程学院福建厦门361021 华侨大学厦门市专用集成电路系统重点实验室福建厦门361021

为解决移动机器人路径规划中效率低下等问题,提出一种距离引导式A^(*)a*算法与动态窗口法的融合a*算法。在改进A^(*)a*算法中,引入双向搜索策略,采用综合距离启发函数,利用全局路径筛选策略对路径进行优化。在得到全局最优路径的基础上,与动... 详细信息

为解决移动机器人路径规划中效率低下等问题,提出一种距离引导式A^(*)a*算法与动态窗口法的融合a*算法。在改进A^(*)a*算法中,引入双向搜索策略,采用综合距离启发函数,利用全局路径筛选策略对路径进行优化。在得到全局最优路径的基础上,与动态窗口法结合,实现移动机器人的动态避障。结果表明:距离引导式A^(*)a*算法和文中融合a*算法在路径长度、遍历节点数目和运行时间方面实现了显著提升,能更好地满足移动机器人对路径规划的要求。

关键词：移动机器人路径规划 A^(*)a*算法动态窗口法动态避障