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摄像机运动参数估计中的8点算法及其改进

微计算机信息 2005年第6X期21卷 99-100页

作者：缐崴孙先仿北京航空航天大学自动化学院 100083

如何解决计算的鲁棒性是摄像机参数估计的线性算法中很重要的问题。本文简要介绍了对基本8点算法的各种改进措施,并在对图像数据进行平移和缩放变换的基础上进一步采用了数据分块和多次选择计算技术。仿真结果表明,新的算法极大的减少... 详细信息

如何解决计算的鲁棒性是摄像机参数估计的线性算法中很重要的问题。本文简要介绍了对基本8点算法的各种改进措施,并在对图像数据进行平移和缩放变换的基础上进一步采用了数据分块和多次选择计算技术。仿真结果表明,新的算法极大的减少了运算时间,并在噪声较小的情况下,计算结果比原算法有了很大的提高,表明这种办法是切实可行的。但当噪声过大时,改进方法的计算结果与原始算法相差不大,尽管计算时间上仍有很大的减少。

关键词：特征点摄像机运动参数本质矩阵 8点算法

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基于图像几何静矩的机器视觉基础矩阵估计

仪器仪表学报 2011年第8期32卷 1776-1780页

作者：陶兆胜屠大维上海大学机电工程与自动化学院上海200072 安徽工业大学机械工程学院马鞍山243002

提出了一种在平移情况下通过计算图像的几何静矩求形心方式估计基础矩阵的算法。首先对通过平移方式所采集的两幅图像进行相关的图像处理,并用形态学图像处理方法滤除残余的孤立噪声点,然后提取出标定所需的角点,并运用力学中的几何静... 详细信息

提出了一种在平移情况下通过计算图像的几何静矩求形心方式估计基础矩阵的算法。首先对通过平移方式所采集的两幅图像进行相关的图像处理,并用形态学图像处理方法滤除残余的孤立噪声点,然后提取出标定所需的角点,并运用力学中的几何静矩方式求出由不同数量的角点所组成的各种多边形的形心,然后用归一化的8点算法求出基础矩阵。经过大量的实验证明该算法实现了基础矩阵的高精度的线性估计。

关键词：几何静矩形心 8点算法基础矩阵

基于图像的胶囊内窥镜定位与病灶深度计算方法的研究

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基于图像的胶囊内窥镜定位与病灶深度计算方法的研究

作者：袁小英太原科技大学

学位级别：硕士

无线胶囊内窥镜是内窥镜检查技术的一个重大突破。它克服了传统的有缆线内窥镜的两大缺陷:难以实现完整小肠的检查;检查给病人带来大的痛苦。但是,对于进一步推广无线胶囊内窥镜还有一些困难,核心困难是医生如何准确观测和操控胶囊内窥... 详细信息

无线胶囊内窥镜是内窥镜检查技术的一个重大突破。它克服了传统的有缆线内窥镜的两大缺陷:难以实现完整小肠的检查;检查给病人带来大的痛苦。但是,对于进一步推广无线胶囊内窥镜还有一些困难,核心困难是医生如何准确观测和操控胶囊内窥镜,其中包括胶囊位姿的确定、病灶组织的准确判断、图像质量、图片过多造成的费时等问题。这些问题都与胶囊内窥镜定位及图像立体信息紧密相关。目前还没有有效的方法来解决这些问题。本文研究利用胶囊内窥镜图像与磁定位参数相结合,解决病灶组织相关信息的获取问题。通过无线胶囊内窥镜获取的大量图片序列的相关信息,利用图像处理和立体视觉技术结合磁定位技术,解决胶囊六维位姿定位的问题。在此基础上,通过曲线拟合和积分计算得到病灶组织位置的深度信息。同时,对胶囊内窥镜大视角图像的畸变问题进行研究,提出分区域的二维查表插值法对畸变进行校正,解决了已有根据函数方法存在的局部校正误差的问题。进一步利用图像序列中相关性提取相当数量的特征点和其二维坐标,应用8点算法和四元数法获取了胶囊运动的旋转矩阵和平移矢量;通过与磁定位胶囊位姿参数的综合,对特征点进行相对位置的线性矩阵计算,可以获取胃肠道病灶组织三维信息。通过仿真与实验证明提出的方法是有效可靠的。

关键词：胶囊内窥镜图像定位病灶深度计算图像畸变校正 8点算法

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基于光流场的自动飞行器着陆技术研究

基于光流场的自动飞行器着陆技术研究

作者：曹建平西北工业大学

学位级别：硕士

本论文研究工作系航空基础科学基金资助项目的一部分(No.03153062)。视觉运动分析是计算机视觉中的重要研究方向,它解决的主要问题是:利用现有的运动图像序列,从中提取出图像特征(包括点、直线或线束等),并根据其特征的对应关系,计算... 详细信息

本论文研究工作系航空基础科学基金资助项目的一部分(No.03153062)。视觉运动分析是计算机视觉中的重要研究方向,它解决的主要问题是:利用现有的运动图像序列,从中提取出图像特征(包括点、直线或线束等),并根据其特征的对应关系,计算出图像的二维运动特性,进而估计物体的三维运动参数以及三维结构。视觉运动分析在机器人视觉系统、资源勘探、基于运动分析的空间卫星跟踪、地对空火控系统等工业和军事领域具有重要的应用前景。本论文就是把基于光流场的视觉运动分析,应用到自动飞行器着陆过程中,对目标自动检测与识别,并估计航空母舰与飞行器的运动参数,从而为飞行器着陆时自动导航做准备。从图像序列恢复物体的三维运动参数和结构信息,一般要分两步走。首先,提取图像特征(本论文主要利用特征点),根据特征的对应关系估计图像的二维运动特性。其次,根据刚体运动方程和透视投影关系建立一组方程,求解物体的运动参数和结构。在第一步中,引入了几种常见的边缘检测算子,并结合自动飞行器着陆的应用进行了比较,同时对彩色图像的分割过程进行了概述。而特征点的匹配算法采用了基于特征点相关法的匹配策略,该法简单易行,并且充分利用了彩色图像序列RGB三颜色通道的信息。在第二步计算中采用了8点及8点以上对应点估计算法,分别就摄像机静止、物体运动和摄像机运动、物体运动两种最常见的运动形式进行了数学模型推导,并比较了非线性算法和线性算法的优劣。本文中所有自动飞行器着陆于航空母舰的算例,都采用3DMAX5进行动态仿真,符合电视制导的标准。同时,文章最后还就匹配误差、运动参数误差及深度误差等进行了讨论,初步建立了误差评判准则,对产生误差的原因进行了分析,并对如何减少误差提出了建议。

关键词：计算机视觉光流场特征点相关法运动估计 8点算法

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基于均匀角点匹配的基础矩阵估计方法

微型机与应用 2013年第7期32卷 8-9页

作者：罗桂娥李映中南大学信息科学与工程学院湖南长沙410083

鉴于Harris角点匹配时产生的聚簇现象,引入邻近点剔除策略,可以提取到较为均匀的匹配角点。在此基础上,进一步对计算基础矩阵的8点算法进行改进,通过对匹配点进行分组求解基础矩阵,以每组得到的基础矩阵求平均值作为最终值。实验结果表... 详细信息

鉴于Harris角点匹配时产生的聚簇现象,引入邻近点剔除策略,可以提取到较为均匀的匹配角点。在此基础上,进一步对计算基础矩阵的8点算法进行改进,通过对匹配点进行分组求解基础矩阵,以每组得到的基础矩阵求平均值作为最终值。实验结果表明,该方法求解的基础矩阵具有较高精度。

关键词： Harris算子均匀角点 8点算法基础矩阵