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5自由度升挂车液压系统设计

现代制造技术与装备 2022年第7期58卷 54-56页

作者：张晓伟杜方王征宇凯迈(洛阳)测控有限公司洛阳471003

为提高5自由度升挂车的挂装效率,设计了全新的液压系统,根据实际要求选型设计液压元件,并对液压系统升降机构进行压强损失、系统效率、系统发热及连续工作时间等性能验算,可为同类设备液压系统的开发提供参考。

关键词： 5自由度升降机构挂装平台压强损失

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新型5自由度并联机床运动学自标定研究

计算机集成制造系统 2007年第4期13卷 738-743页

作者：高建设程丽赵永生燕山大学机械工程学院河北秦皇岛066004

为提高并联机床的运动精度,提出了一种新的运动学自标定方法。该方法基于冗余传感器测出的动平台全部位姿信息,利用运动学反解公式,建立了标定数学模型,并应用遗传算法进行参数辨识,避免了大量的偏导计算。标定后机床X轴定位精度由标定... 详细信息

为提高并联机床的运动精度,提出了一种新的运动学自标定方法。该方法基于冗余传感器测出的动平台全部位姿信息,利用运动学反解公式,建立了标定数学模型,并应用遗传算法进行参数辨识,避免了大量的偏导计算。标定后机床X轴定位精度由标定前的±0.06 mm提高到±0.03 mm,Y轴定位精度由标定前的±0.43mm提高到±0.07 mm,Z轴定位精度由标定前的±0.94 mm提高到±0.07 mm。该方法为改善并联机床的运动精度提供了一种有效手段,并为并联机床的闭环控制奠定了基础。

关键词：并联机床 5自由度自标定遗传算法

4-UPS-RPS空间5自由度并联机构运动学分析

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农业机械学报 2013年第8期44卷 257-261,267页

作者：陈修龙孙先洋邓昱山东科技大学机械电子工程学院青岛266590

提出了能实现三维转动和二维移动的4-UPS-RPS空间5自由度并联机构,并对该机构进行了运动学分析。4-UPS-RPS并联机构包含5条分支,其中4条分支为U-P-S(虎克铰-移动副-球副)型结构,1条分支为R-P-S(转动副-移动副-球铰)型结构。建立了该机... 详细信息

提出了能实现三维转动和二维移动的4-UPS-RPS空间5自由度并联机构,并对该机构进行了运动学分析。4-UPS-RPS并联机构包含5条分支,其中4条分支为U-P-S(虎克铰-移动副-球副)型结构,1条分支为R-P-S(转动副-移动副-球铰)型结构。建立了该机构的位置反解数学模型,推导出了该机构的速度雅可比矩阵和加速度分析表达式,求解了该机构的位置反解、速度和加速度,并采用ADAMS软件对机构的运动学进行模拟仿真,仿真结果表明理论分析结果完全正确,为该并联机构的实际应用奠定了理论依据。

关键词：并联机构运动学分析 5自由度

新型5-UPS/PRPU 5自由度完全并联机床

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计算机集成制造系统 2005年第11期11卷 1636-1639页

作者：赵永生高建设郑魁敬崔云起鹿玲张一同胡占齐燕山大学机械工程学院河北秦皇岛066004

介绍了一种新型5自由度完全并联机床。该机床具有5个驱动分支和1个约束分支,可以实现3维移动和2维转动。该机床结构设计采用了多种新型构件,运动控制系统采用开放式、模块化设计,实现了机床的运动伺服控制、位姿实时检测等功能。加工试... 详细信息

介绍了一种新型5自由度完全并联机床。该机床具有5个驱动分支和1个约束分支,可以实现3维移动和2维转动。该机床结构设计采用了多种新型构件,运动控制系统采用开放式、模块化设计,实现了机床的运动伺服控制、位姿实时检测等功能。加工试验表明,该机床具有良好的运动稳定性和较高的位置精度,可实现5坐标加工。

关键词：并联机床 5自由度结构设计运动控制系统

5自由度主动磁悬浮轴承的积分滑模变结构控制

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轴承 2017年第4期 16-20页

作者：侯勇王磊天津科技大学电子信息与自动化学院天津300222

针对5自由度主动磁悬浮轴承系统,根据其输出解耦的状态方程,设计了一种多输入多输出积分滑模变结构控制算法。利用MATLAB/Simulink分别对常规PID控制和积分滑模变结构控制进行仿真和比较,结果表明,5自由度主动磁悬浮轴承系统的多输入多... 详细信息

针对5自由度主动磁悬浮轴承系统,根据其输出解耦的状态方程,设计了一种多输入多输出积分滑模变结构控制算法。利用MATLAB/Simulink分别对常规PID控制和积分滑模变结构控制进行仿真和比较,结果表明,5自由度主动磁悬浮轴承系统的多输入多输出积分滑模变结构控制方法具有良好的动态性能和鲁棒性。

关键词：主动磁悬浮轴承 5自由度积分滑模变结构控制鲁棒性

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一种5自由度并联机构运动学及仿真研究

机械传动 2019年第2期43卷 85-88页

作者：王辰宇杨世文夏昊中北大学能源与动力工程学院山西太原030051 中北大学机械工程学院山西太原030051

针对需要5自由度的特殊情况,提出一种新的5自由度的并联机构,对其运动学进行分析。应用螺旋理论以及修正的G-K公式验证了该并联机构所具有的自由度,运用闭环矢量法求该机构的位姿反解,基于Matlab及Adams软件对该机构进行运动学仿真。得... 详细信息

针对需要5自由度的特殊情况,提出一种新的5自由度的并联机构,对其运动学进行分析。应用螺旋理论以及修正的G-K公式验证了该并联机构所具有的自由度,运用闭环矢量法求该机构的位姿反解,基于Matlab及Adams软件对该机构进行运动学仿真。得出了该机构的自由度情况及Matlab和Adams得到的反解运动曲线。通过Adams仿真验证了该机构自由度求解的正确性,对比Matlab和Adams的反解运动曲线验证了该机构反解的正确性。

关键词： 5自由度并联机构运动学 Adams

5 自由度机器人操作器运动学逆问题的解析解

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华中科技大学学报（自然科学版） 1990年第S3期26卷 209-214页

作者：程远雄傅祥志廖道训华中理工大学机械工程一系

为求解5自由度机器人操作器的运动学逆问题,本文提出了一个完整的简化求解方程组,并利用此方程组求得具有解析解的5自由度操作器的8类结构形式及具有球型手腕的6自由度操作器的运动学逆问题的解析解.

关键词：机器人操作器运动学逆问题解析解 5自由度球型手腕

5自由度轮式悬架移动机械手动力学分析及仿真

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天津理工大学学报 2014年第3期30卷 36-40页

作者：李鹏赵新华黄伟明天津理工大学机械工程学院天津300384

系统研究了5自由度轮式悬架移动机械手动力学问题.综合了拉格朗日原理和牛顿-欧拉方程,并采用笛卡尔坐标系,建立了该机械手系统的正、逆动力学模型.最后通过软件Matlab求解微分方程完成了该机械手动力学模型逆解的仿真结果.

关键词： 5自由度移动机械手动力学仿真

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五自由度三维鼠标的设计与实现

清华大学学报（自然科学版） 2008年第10期48卷 1688-1691,1696页

作者：王兴凤秦开怀清华大学计算机科学与技术系北京100084

为开发中国自主知识产权的三维人机交互设备,满足虚拟现实、网络游戏和手术模拟等的需求,设计并实现了五自由度三维USB(通用串行总线)鼠标。实现了硬件电路、固化程序、驱动程序和应用程序的设计等。该鼠标在传统二维鼠标的基础上增加2... 详细信息

为开发中国自主知识产权的三维人机交互设备,满足虚拟现实、网络游戏和手术模拟等的需求,设计并实现了五自由度三维USB(通用串行总线)鼠标。实现了硬件电路、固化程序、驱动程序和应用程序的设计等。该鼠标在传统二维鼠标的基础上增加2个自由度,这2个自由度以滚轮的形式分布在鼠标的两侧,分别实现绕X轴和Y轴的旋转。该鼠标完全兼容传统的二维鼠标,接入计算机就能直接当传统的二维鼠标使用,安装新的驱动程序后能实现三维交互输入,并且不再另外需要二维鼠标的配合,单手操作即可。实验和样机表明:该五自由度三维鼠标交互输入的效果良好,并且操作简单方便。

关键词：计算机交互输入设备 5自由度 USB鼠标