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Trajectory Tracking Control for 4wd vehicles using MPC and Adaptive Fuzzy Control 36

Trajectory Tracking Control for 4WD vehicles using MPC and A...

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第36届中国控制会议

作者： Lu Yang Ming Yue Teng Ma Xiaoqiang Hou School of Automotive Engineering Dalian University of Technology

ISBN: (纸本)9781538629185

This paper proposes a control scheme considering both vehicle velocity responses and trajectory tracking performance for four wheels drive（4wd） vehicles,subject to the actuator constraints,external disturbance and various physical *** presented hierarchical control architecture consists of the trajectory planning module based on model predictive control（MPC）technique and dynamics control module based on direct adaptive fuzzy control *** upper layer MPC-based planner is utilized to achieve arbitrary reference trajectory tracking for the 4wd vehicle given by earth-fixed frame,as well as meeting various physical ***,direct adaptive fuzzy controller is employed to track desired velocity signals generated by the upper planning module in the lower layer,sequentially the global asymptotical convergence of fuzzy adaptive controller is strictly guaranteed in sense of stability *** results are performed to validate feasibility of the presented control scheme and effectiveness of the developed control approaches.

关键词： 4wd vehicle Trajectory tracking Direct adaptive fuzzy control Model predict control

来源： cnki会议评论

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