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机器人辅助经皮椎体后凸成形术在胸腰椎压缩性骨折治疗中的应用

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中华解剖与临床杂志 2022年第12期27卷 810-816页

作者：杨毅地力牙尔·莫合塔尔彭理斌胡洋叶尔扎提·哈加合曼金格勒·哈依茹拉曹力新疆医科大学第一附属医院骨科

目的探讨骨科机器人辅助经皮椎体后凸成形术在胸腰椎压缩性骨折治疗中的应用价值。方法前瞻性随机对照研究。选取2021年4—7月新疆医科大学第一附属医院骨科胸腰椎压缩性骨折患者30例, 其中男15例、女15例, 年龄60～75岁。单节段骨折26... 详细信息

目的探讨骨科机器人辅助经皮椎体后凸成形术在胸腰椎压缩性骨折治疗中的应用价值。方法前瞻性随机对照研究。选取2021年4—7月新疆医科大学第一附属医院骨科胸腰椎压缩性骨折患者30例, 其中男15例、女15例, 年龄60～75岁。单节段骨折26例, 双节段骨折4例;骨折椎体节段:T10 2例, T11 2例, T12 10例, L1 8例, L2 5例, L3 7例。30例患者按数字表法随机分为对照组和机器人组, 每组15例。对照组行传统经皮椎体穿刺成形术, 机器人组行机器人辅助下经皮椎体后凸成形术。观察项目:(1)比较2组患者伤椎穿刺点导针定位时间、术中透射次数、出血量、骨水泥渗漏情况, 以及术前、术后伤椎前缘相对高度(伤椎前缘高度/上下邻椎前缘高度平均值);(2)机器人组中, 测量比较术前规划穿刺通道与术中实际穿刺通道的矢状截面角、横截面角、进针点距椎体中线距离, 评估机器人导针定位的精准度。结果 2组患者性别构成、年龄、身高、体质量、伤椎分布情况、术前伤椎前缘相对高度等基线资料比较, 差异均无统计学意义(P值均>0.05)。机器人组单个导针平均定位时间、术中透射次数分别为(283.5±118.7)s、(12.4±5.7)次, 均少于对照组的(469.2±113.9)s、(16.5±4.7)次, 差异均有统计学意义(t=-5.68、-2.78, P值均机器人组术中出血量、术后伤椎前缘相对高度分别为(8.8±4.6)mL、0.9±0.1, 对照组分别为(10.3±5.3)mL、0.9±0.5, 差异均无统计学意义(P值均>0.05)。2组患者术后伤椎前缘相对高度均高于术前, 差异均有统计学意义(t=3.81、3.59, P=0.002、0.003)。机器人组术中发生骨水泥渗漏2例, 对照组发生骨水泥渗漏4例, 差异无统计学意义(P=0.387)。机器人组中, 术前规划穿刺通道矢状截面角、横截面角、进针点距椎体中线距离分别为16.7°±3.4°、10.0°±6.6°、(33.3±6.2)mm, 术中实际进针隧道矢状截面角、横截面角、进针点距椎体中线距离分别为16.6°±3.8°、8.5°±6.2°、(33.3±6.2)mm, 两组间差异均无统计学意义(t=0.08、0.82、-0.01, P值均>0.05)。结论与传统经皮穿刺椎体后凸成形术相比, 机器人辅助下经皮椎体穿刺成形术治疗胸腰椎压缩性骨折, 恢复伤椎椎体高度效果相同, 还具有导针定位精准、定位时间短、术中透视次数少的优势。临床试验注册在中国临床试验注册中心注册, 注册号:ChiCTR200004033。

关键词：骨折, 压缩性胸椎腰椎骨科机器人经皮椎体后凸成形术

徒手与机器人辅助CBT螺钉内固定治疗腰椎退行性疾病的对比研究

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徒手与机器人辅助CBT螺钉内固定治疗腰椎退行性疾病的对比研究

作者：徐子航贵州医科大学

学位级别：硕士

目的:比较骨科机器人辅助与徒手CBT螺钉内固定技术的早期疗效,置钉的准确率,皮质接触层数,术中透视次数及透视时间。方法:回顾性分析2019年10月～2021年9月收治符合标准的59例接受CBT螺钉内固定治疗L4-5退行性疾病的临床资料,其中35例... 详细信息

目的:比较骨科机器人辅助与徒手CBT螺钉内固定技术的早期疗效,置钉的准确率,皮质接触层数,术中透视次数及透视时间。方法:回顾性分析2019年10月～2021年9月收治符合标准的59例接受CBT螺钉内固定治疗L4-5退行性疾病的临床资料,其中35例接受“天玑”骨科手术机器人辅助技术（机器人组）,24例接受传统术中C臂X线机辅助徒手技术治疗（徒手组）。统计两组手术时间,出血量,伤口长度,术中医生和患者接受的透视次数及时间,术前及术后6个月时的VAS、JOA评分,术后通过CT评估置钉准确率及皮质接触层数。结果:所有患者均顺利完成手术,（1）机器人组平均手术时间长于徒手组（P＜0.001）,机器人组出血量、伤口长度均低于徒手组（P＜0.001）。（2）机器人组术中透视次数及透视时间均较徒手组显著增多（P＜0.001）。（3）两组术前VAS、JOA评分无明显统计学差异（P＞0.05）,两组术后6个月VAS评分均较术前明显降低（P＜0.001）,术后6个月JOA评分均较术前明显升高（P＜0.001）,两组术后6个月VAS、JOA评分无明显统计学差异（P＞0.05）。（4）机器人组置钉准确率显著高于徒手组（P＜0.001）,机器人组皮质接触层数显著多于徒手组（P＜0.001）。结论:相比于徒手CBT技术,机器人辅助技术可以缩小伤口长度,减少术中出血量,提高置钉准确率,增加螺钉与皮质之间的接触层数,潜在性地提高螺钉的固定强度,充分实现CBT螺钉的设计意图。但使用机器人辅助技术会延长手术时间,并增加术中透视的次数及时间。

关键词：骨科机器人腰椎退行性疾病 CBT螺钉准确性皮质接触术中透视

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医疗机器人技术发展综述

机械工程学报 2015年第13期51卷 45-52页

作者：倪自强王田苗刘达北京航空航天大学机器人所北京100191

医疗机器人在过去几十年获得了飞速发展,根据医疗机器人的功能和用途将医疗机器人分为:神经外科机器人、骨科机器人、腹腔镜机器人、血管介入机器人、假肢外骨骼机器人、辅助康复机器人和胶囊机器人。分别对当前已经商用化的代表性的医... 详细信息

医疗机器人在过去几十年获得了飞速发展,根据医疗机器人的功能和用途将医疗机器人分为:神经外科机器人、骨科机器人、腹腔镜机器人、血管介入机器人、假肢外骨骼机器人、辅助康复机器人和胶囊机器人。分别对当前已经商用化的代表性的医疗机器人做了介绍,对其功能、主要技术指标、优缺点做出对比和描述。探讨医疗机器人当前主要的前沿研究问题,对医疗机器人关键技术和难点问题做出分析和讨论,对医疗机器人未来的发展方向和机遇做了展望。

关键词：医疗机器人神经外科机器人骨科机器人腹腔镜机器人血管介入机器人假肢和外骨骼机器人辅助康复机器人胶囊机器人

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一种骨科机器人工作空间分析方法

软件导刊 2019年第2期18卷 13-16页

作者：王欢丁德锐上海理工大学光电信息与计算机工程学院上海200093

为提高医疗机器人术前规划效率及减少患者关节置换手术时间,提供更加微创、精确的治疗方法,针对关节置换中骨科机器人工作空间需求,提出一种基于蒙特卡洛分析法的骨科机器人工作空间分析方法。该方法通过对可达工作空间的分析,有效改善... 详细信息

为提高医疗机器人术前规划效率及减少患者关节置换手术时间,提供更加微创、精确的治疗方法,针对关节置换中骨科机器人工作空间需求,提出一种基于蒙特卡洛分析法的骨科机器人工作空间分析方法。该方法通过对可达工作空间的分析,有效改善传统骨科机器人在术前规划时对工作空间预估及医疗机器人术前位置摆放估计不足等问题,并通过MATLAB进行试验仿真,证明算法可行。

关键词：骨科机器人全膝关节置换蒙特卡洛 DH参数机器人运动学

基于OpenCV的四自由度骨科打孔机器人设计

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现代商贸工业 2020年第25期41卷 150-151页

作者：张美玉臧琛内蒙古工业大学内蒙古呼和浩特010010

本文设计了一种可根据骨科打孔手术的要求,基于OpenCV视觉定位的,可实现空间映射、路径规划、路径定位、定点打孔等4个方面的智能骨科打孔机器人模型,对其四自由度机械臂运动系统的结构方案进行了设计,讨论了该机械臂的运动结构,为机械... 详细信息

本文设计了一种可根据骨科打孔手术的要求,基于OpenCV视觉定位的,可实现空间映射、路径规划、路径定位、定点打孔等4个方面的智能骨科打孔机器人模型,对其四自由度机械臂运动系统的结构方案进行了设计,讨论了该机械臂的运动结构,为机械臂的运动分析、控制及轨迹规划的研究提供了可靠的依据。

关键词：骨科机器人四自由度机械臂

精准护理在骨科手术机器人治疗胸腰椎骨折围手术期中的疗效分析

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颈腰痛杂志 2020年第6期41卷 760-761页

作者：王文静段文超赵树伟申才良葛鹏陶晖安徽医科大学第一附属医院手术室安徽合肥230018 安徽医科大学第一附属医院骨科脊柱外科病区安徽合肥230018

近年来,随着骨科机器人的发展,机器人辅助下经皮椎弓根螺钉固定已促使胸腰椎骨折的治疗向精准医疗迈出了重要一步[1]。然而,对于这样的患者如何精准化护理目前尚未见相关报道。“精准化护理”由“精准化医疗”渗透而来,此定义为“要在... 详细信息

近年来,随着骨科机器人的发展,机器人辅助下经皮椎弓根螺钉固定已促使胸腰椎骨折的治疗向精准医疗迈出了重要一步[1]。然而,对于这样的患者如何精准化护理目前尚未见相关报道。“精准化护理”由“精准化医疗”渗透而来,此定义为“要在正确的时间,给正确的人以正确的治疗”[2]。为了研究精准护理在骨科机器人治疗胸腰椎骨折的临床疗效,本研究针对60例天玑机器人辅助椎弓根螺钉内固定手术手术患者采用不同护理方式,分组比较常规护理与精准护理的临床应用效果,报告如下。

关键词：精准护理骨科机器人椎弓根螺钉内固定手术配合

机器人辅助与徒手置入椎弓根螺钉准确性和安全的Meta分析

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颈腰痛杂志 2022年第1期43卷 1-9页

作者：高松森周鲁平曹云李伟陶晖杨庆国安徽医科大学第一附属医院安徽合肥230031

目的应用Meta分析综合评价机器人辅助与徒手置入椎弓根螺钉的准确性和安全性,为临床决策提供参考依据。方法计算机检索中国期刊全文数据库、中国生物医学文献数据库、万方数据库、PubMed、The Cochrane Library数据库中关于机器人辅助... 详细信息

目的应用Meta分析综合评价机器人辅助与徒手置入椎弓根螺钉的准确性和安全性,为临床决策提供参考依据。方法计算机检索中国期刊全文数据库、中国生物医学文献数据库、万方数据库、PubMed、The Cochrane Library数据库中关于机器人辅助与徒手置入椎弓根螺钉治疗胸腰椎疾病的文献资料,徒手置钉包括经皮透视徒手置钉和开放切口徒手置钉,检索时间为2010年1月~2020年12月。使用Cochrane Library提供的RevMan 5.4.1软件进行Meta分析。结果共筛选出12篇随机对照研究,共计纳入患者606例,其中机器人辅助置钉组309例,徒手置钉组297例。共计置入椎弓根螺钉3230枚,其中机器人辅助置钉组1628枚,徒手置钉组1602枚。机器人辅助组置钉精度(A级)优于徒手组[RR=1.10,95%CI(1.04,1.16),P0.05)。结论两种置钉方式在置钉精度(A+B级)、手术时间、术中出血量、并发症例数、住院时间方面无显著性差异。机器人辅助置钉精度(A级)更高,对近端关节面的侵扰更少,术中透视时间更少,机器人辅助置钉准确性和安全性更高。

关键词：骨科机器人椎弓根螺钉徒手置钉机器人置钉 Meta分析

机器人辅助与传统手术治疗股骨转子间骨折的前瞻性研究

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实用骨科杂志 2023年第9期29卷 777-781,796页

作者：肖伟元金翔赟周春曹昕琪白佳润郭韵悦黄平董宇启上海交通大学医学院附属仁济医院创伤骨科上海200127 上海交通大学医学院附属仁济医院临床研究中心上海200127

目的比较机器人辅助与传统手术治疗股骨转子间骨折的疗效。方法本研究为前瞻性随机对照研究,共纳入2021年1月至2022年6月在上海交通大学医学院附属仁济医院创伤骨科接受手术治疗的股骨转子间骨折患者50例,机器人辅助组25例,其中男9例,... 详细信息

目的比较机器人辅助与传统手术治疗股骨转子间骨折的疗效。方法本研究为前瞻性随机对照研究,共纳入2021年1月至2022年6月在上海交通大学医学院附属仁济医院创伤骨科接受手术治疗的股骨转子间骨折患者50例,机器人辅助组25例,其中男9例,女16例;年龄53~86岁,平均(71.6±9.5)岁。传统手术组25例,其中男13例,女12例;年龄51~85岁,平均(72.4±11.0)岁。机器人辅助组在天玑骨科机器人辅助下置入拉力螺钉,传统手术组以常规手术方式置入拉力螺钉。记录两组患者拉力螺钉导针穿刺次数、拉力螺钉置入过程透视次数、术中出血量、手术时间等。术后记录两组患者尖顶距(tip-apex distance,TAD)及拉力螺钉位置优良率,术后完成12个月随访,记录髋关节功能评分及并发症发生情况。结果机器人辅助组TAD值为(13.70±1.91)mm,传统手术组为(15.77±2.57)mm,两组比较差异有统计学意义(P=0.002);机器人辅助组拉力螺钉位置优良率为100%,传统手术组为72%,两组比较差异有统计学意义(P=0.004)。在拉力螺钉置钉过程中,机器人辅助组导针穿刺次数为(1.0±0.2)次,传统手术组为(2.3±1.2)次,两组比较差异有统计学意义(P机器人辅助组透视次数为(4.4±0.6)次,传统手术组为(5.4±1.2)次,两组比较差异有统计学意义(P=0.001)。两组患者手术时间、术中出血量、术后12个月髋关节功能评分差异无统计学意义(P>0.05)。结论机器人辅助定位可以提高股骨转子间骨折手术中拉力螺钉置入的精确度并减少术中穿刺及透视造成的损伤。

关键词：股骨转子间骨折骨科机器人尖顶距

机器人辅助下单侧PKP手术治疗骨质疏松性椎体压缩骨折疗效分析

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颈腰痛杂志 2023年第6期44卷 963-966页

作者：徐鹏李伟钱军张银顺董福龙安徽医科大学第一附属医院脊柱外科安徽合肥230032

目的比较分析机器人辅助下单侧经皮后凸成形术(percutaneous kyphoplasty,PKP)手术治疗骨质疏松性椎体压缩骨折的临床疗效。方法选取2019年1月~2022年6月接受机器人辅助下单侧PKP手术治疗的71例骨质疏松性椎体压缩性骨折(osteoporotic v... 详细信息

目的比较分析机器人辅助下单侧经皮后凸成形术(percutaneous kyphoplasty,PKP)手术治疗骨质疏松性椎体压缩骨折的临床疗效。方法选取2019年1月~2022年6月接受机器人辅助下单侧PKP手术治疗的71例骨质疏松性椎体压缩性骨折(osteoporotic vertebral compression fracture,OVCF)患者作为研究对象(机器人PKP组),同时选取22例未行机器人辅助操作、术者徒手穿刺的OVCF患者作为对照组(传统PKP组),观察患者VAS评分及椎体骨水泥填充超过中线占比的指标。结果术前VAS评分相比较,机器人PKP组与传统PKP组患者术后VAS评分均显著降低,差异有统计学意义(P0.05)。机器人PKP组各年龄段的患者的骨水泥填充超过中线占比百分率比较,差异均无统计学意义(P>0.05);但机器人PKP组骨水泥填充超过中线占比百分率显著高于传统PKP组(P机器人辅助下单侧PKP手术对于老年骨质疏松性椎体压缩骨折患者具有良好的疗效,各年龄段患者的骨水泥分布均优于传统PKP手术且无明显差异性,可作为OVCF患者的首选手术方案。

关键词：脊柱骨折骨科机器人经皮后凸成形术