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骨盆快速复位系统的设计与实现

骨盆快速复位系统的设计与实现

作者：杨皓翔电子科技大学

学位级别：硕士

随着机器人技术的不断发展,手术机器人已经成为了热门的研究领域,大多用于外科领域,但涉及骨盆骨折的手术机器人以导航定位功能为主,在进行使用机器人进行骨盆复位方面尚处于研究阶段。不稳定骨盆骨折是世界上最为危险的骨折之一,骨盆... 详细信息

随着机器人技术的不断发展,手术机器人已经成为了热门的研究领域,大多用于外科领域,但涉及骨盆骨折的手术机器人以导航定位功能为主,在进行使用机器人进行骨盆复位方面尚处于研究阶段。不稳定骨盆骨折是世界上最为危险的骨折之一,骨盆骨折通常还伴随着其他更为危险的身体损伤,为了挽救生命通常不能在第一时间对骨盆予以校正,错过对骨盆的最佳救治时间。并且为了达到满意的效果,医生在进行骨盆复位时在术中不断使用X射线进行检查以对复位进行修正,医生受到大量的辐射伤害,克服患者肌肉阻力的手术动作也十分耗费体力,这样骨盆的机器人复位装置的研究就显得尤为必要。本课题来源于电子科大与四川大学华西医院的合作项目,着重研究涉及针对Tile分型中C1型骨盆骨折的复位装置,本文的主要工作有:(1)阐述了骨盆骨折治疗方式的发展历程,以及国内外手术机器人的研究现状。再对骨盆的解剖结构进行阐述,并介绍了骨盆骨折的分型,明确了C1型骨盆骨折的特征。并阐述了临床医生的手术大体方式与影像学知识,利用已经通过mimics软件对临床患者的CT图像建立的骨盆三维实体,对骨盆骨折的典型运动旋转移位进行估算。(2)对骨盆复位系统进行了方案设计,对采用并联机构或是串联机构方案进行分析,对已经有用于研究的一款使用并联机构进行骨盆骨折复位的样机进行了运动学建模和针对骨盆特定旋转方式的逆解,阐述了本文使用串联机械臂的理由。在移位角度估算的需求分析参数要求下对串联机器人进行了调研分析,选取了合适的一款串联机械臂并对其进行了运动学建模。(3)对比了自设计三平动三旋转关节的六自由度复位装置与全旋转关节六自由度机械臂这两种方案各自的优劣,针对所选串联机械臂提出了两种连接骨盆复位螺钉与机械臂末端的思路,对其进行了机械结构设计,证明了其可行性。并提出了控制系统的设计方案。

关键词：不稳定骨盆骨折骨盆复位骨盆复位机器人机器人辅助

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辅助骨盆骨折复位的弹性牵引装置实验研究

北京生物医学工程 2019年第2期38卷 126-133页

作者：许珂朱罡王豫樊瑜波吴新宝王军强赵春鹏孙旭北京航空航天大学生物与医学工程学院北京100191 北京航空航天大学生物医学工程高精尖创新中心北京100083 北京积水潭医院北京100035

目的提出弹性牵引理论,即通过下肢弹性牵引装置平衡骨盆周围主要肌肉的阻力,利用弹性牵引装置中弹性体在牵引过程中产生的弹性形变提升医生复位操作过程中的灵活性,以此解决现有骨折复位机器人无法兼顾大负载与操作灵活性要求,并在搭建... 详细信息

目的提出弹性牵引理论,即通过下肢弹性牵引装置平衡骨盆周围主要肌肉的阻力,利用弹性牵引装置中弹性体在牵引过程中产生的弹性形变提升医生复位操作过程中的灵活性,以此解决现有骨折复位机器人无法兼顾大负载与操作灵活性要求,并在搭建的骨盆骨折复位过程中肌肉约束力模拟平台上进行重复复位实验,以探究弹性牵引对骨盆骨折复位力及操作灵活性影响,为骨盆骨折复位手术机器人开发提供实验依据。方法基于肌肉弹性体简化条件,搭建了模拟骨盆骨折复位过程中肌肉约束力的实验平台,模拟骨盆损伤状态下肌肉在复位过程中产生的阻力,并利用该模拟平台开展验证实验,测试比较了0 kg、5 kg、10 kg不同下肢弹性牵引条件下复位实验过程中复位力曲线,并对复位操作过程中复位力进行单因素误差分析及LSD事后多重检验分析,以此分析下肢弹性牵引装置对复位力大小的影响。最后,将患侧骨盆分别沿x、y方向平移3 cm,分析弹性牵引对平移操作灵活性的影响。结果弹性牵引可以显著减小复位操作力大小。在复位维持阶段,5 kg和10 kg弹性牵引使维持复位位置所需的把持力分别减小32. 99%和60. 85%(1号把持螺钉),以及31. 06%和62. 72%(2号把持螺钉)。在操作灵活性实验中,弹性牵引辅助下操作力相较于无弹性牵引时平均减小60%以上。结论本研究初步验证了弹性牵引对辅助骨盆骨折复位的有效性,下肢弹性牵引可以有效减小复位操作过程中复位力的大小,并兼顾操作灵活性,同时有利于正确复位位置的稳定维持。

关键词：骨盆骨折骨折复位力弹性牵引骨盆复位生物力学

骨盆复位及固定在骨盆骨折后尿道断裂治疗中的作用

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中华泌尿外科杂志 2000年第5期21卷 301-302页

作者：刘流梁德江申鹏飞王满宜蒋协远满立波吴天平北京积水潭医院泌尿外科 100035 湖南医科大学湘雅医院泌尿外科北京积水潭医院创伤骨科重庆市第六医院泌尿外科

目的　探讨骨盆复位及固定在骨盆骨折后尿道断裂治疗中的作用。　方法　将 41例男性骨盆骨折后尿道断裂患者分为尿道会师组 (第 1组 ) 1 5例 ,尿道会师 +骨盆复位及固定组 (第 2组 ) 2 6例 ,比较两组治疗结果。　结果　第 1组尿道瘢痕... 详细信息

目的　探讨骨盆复位及固定在骨盆骨折后尿道断裂治疗中的作用。　方法　将 41例男性骨盆骨折后尿道断裂患者分为尿道会师组 (第 1组 ) 1 5例 ,尿道会师 +骨盆复位及固定组 (第 2组 ) 2 6例 ,比较两组治疗结果。　结果　第 1组尿道瘢痕平均长度 2 .9cm ,尿道有明显移位及弯曲。第 2组尿道瘢痕平均长度 0 .5cm ,尿道修复情况良好。　结论　骨盆复位及固定可帮助断裂尿道的复位与固定。

关键词：骨盆骨折尿道断裂骨折固定术骨盆复位

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会师牵引加骨盆复位治疗后尿道断裂30例

现代医药卫生 2002年第9期18卷 755-756页

作者：安成涛安成功梁学春杨德安山东省定陶县人民医院 274100 山东济南军区总医院 250031

目的 :探讨骨盆骨折后尿道断裂的理想治疗方法。方法 :对采用尿道会师牵引加骨盆复位治疗的30例骨盆骨折后尿道断裂患者的临床资料进行分析。结果 :25例短期预防性尿道扩张后排尿满意 ,2例需定期尿道扩张 ,3例尿道狭窄后行尿道端端吻合... 详细信息

目的 :探讨骨盆骨折后尿道断裂的理想治疗方法。方法 :对采用尿道会师牵引加骨盆复位治疗的30例骨盆骨折后尿道断裂患者的临床资料进行分析。结果 :25例短期预防性尿道扩张后排尿满意 ,2例需定期尿道扩张 ,3例尿道狭窄后行尿道端端吻合治愈 ,并发阳萎2例。结论 :本法操作简单、创伤小、并发症少 ,是治疗骨盆骨折后尿道断裂较为合理、有效的方法。

关键词：会师牵引骨盆复位治疗后尿道断裂

不稳定骨盆骨折并后尿道断裂早期骨盆复位内固定同期联合尿道会师术4例报告

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中国伤残医学 2012年第11期20卷 56-57页

作者：周权彭苍怀云南省昭通市第一人民医院云南昭通657000

目的：探讨不稳定性骨盆骨折并后尿道断裂早期复位，同期尿道复位对后尿道断裂的疗效。方法：自2006年5月～2010年8月共收治4例不稳定型骨盆骨折并发后尿道断裂伤的患者采取早期骨盆复位内固定同期尿道会师复位术，术后随访半年～2年。... 详细信息

目的：探讨不稳定性骨盆骨折并后尿道断裂早期复位，同期尿道复位对后尿道断裂的疗效。方法：自2006年5月～2010年8月共收治4例不稳定型骨盆骨折并发后尿道断裂伤的患者采取早期骨盆复位内固定同期尿道会师复位术，术后随访半年～2年。结果：1例耻骨后感染，无尿道2期手术。术后随访3例排尿满意，1例早期出现排尿困难，经尿道扩张后排尿满意。结论：骨盆骨折复位是尿道复位的基础，早期联合手术可减少尿道狭窄的机会。

关键词：不稳定骨盆骨折后尿道断裂骨盆复位内固定尿道会师术

射频配合手法治疗腰椎间盘突出症合并骨盆旋移症临床观察

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北方药学 2014年第6期11卷 168-168页

作者：代铁柱孙权徐佳丽陆文张龙姚振江丹江口市中医院针灸科丹江口442700

目的:探讨射频靶点热凝术配合骨盆旋移手法治疗腰椎间盘突出症合并骨盆旋移症的临床思路。方法:对我院近2年内收治的38例腰椎间盘突出症合并骨盆旋移症的患者均采用CT引导下射频靶点热凝术联合骨盆复位手法,采用回顾性分析结合术后随访... 详细信息

目的:探讨射频靶点热凝术配合骨盆旋移手法治疗腰椎间盘突出症合并骨盆旋移症的临床思路。方法:对我院近2年内收治的38例腰椎间盘突出症合并骨盆旋移症的患者均采用CT引导下射频靶点热凝术联合骨盆复位手法,采用回顾性分析结合术后随访。结果:38例患者有效率为100%,均对此治疗表示满意,其中,26例1周内原有症状完全消失,7例在2周内症状明显缓解,5例患者3月内症状逐步减轻,其中1例因为劳累后再次加重,行二次射频联合复位手法治疗,迅速治愈。结论:CT引导下射频靶点热凝术联合骨盆旋移手法治疗腰椎间盘突出症合并骨盆旋移症疗效显著。

关键词：射频靶点热凝术骨盆复位腰椎间盘突出症骨盆旋移症

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优质护理在骨盆骨折护理中的应用

现代养生 2017年第16期 229-229页

作者：张玲江苏省淮安市淮阴医院

目的:探讨优质护理在骨盆骨折护理中的应用效果。方法:将2015年1月-2016年12月本院收治的骨盆骨折病患60例随机平分为Ⅰ组和Ⅱ组,Ⅰ组接受常规护理,Ⅱ组接受优质护理,分析对比两组护理效果。结果:两组骨盆复位优良率对比,Ⅱ组高于Ⅰ组,... 详细信息

目的:探讨优质护理在骨盆骨折护理中的应用效果。方法:将2015年1月-2016年12月本院收治的骨盆骨折病患60例随机平分为Ⅰ组和Ⅱ组,Ⅰ组接受常规护理,Ⅱ组接受优质护理,分析对比两组护理效果。结果:两组骨盆复位优良率对比,Ⅱ组高于Ⅰ组,差异有统计学意义(P骨盆骨折患者的骨盆良好复位,具有较好的应用前景。

关键词：优质护理骨盆骨折骨盆复位