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中南大学学报（自然科学版） 2013年第S2期44卷 138-144页

作者：张强沈建京吴云东信息工程大学测绘学院河南郑州450052 信息工程大学理学院河南郑州450001 集美大学理学院福建厦门361021

按照测绘领域对遥感摄影测量型无人机飞行航迹的要求,设计一套基于自适应模糊PID的无人机飞行控制方案,基本满足小区域大比例尺地形图立体测绘对无人机平台飞控精度的要求。该方案集成在自主设计的自动驾驶仪里,以数字钛合金舵机为机体... 详细信息

按照测绘领域对遥感摄影测量型无人机飞行航迹的要求,设计一套基于自适应模糊PID的无人机飞行控制方案,基本满足小区域大比例尺地形图立体测绘对无人机平台飞控精度的要求。该方案集成在自主设计的自动驾驶仪里,以数字钛合金舵机为机体控制驱动输出,具有响应快、精度高、自主控制等特点。双翼无人机飞行精度实验结果表明:航线弯曲度不大于2.5%,最大航高差5 m,最小转弯半径为90 m,机械控制精度优于0.1°,驱动响应时间小于20 ms。

关键词：测绘型无人机低空遥感飞行控制率模糊PID

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测绘型无人机系统飞行控制率的设计与实现

测绘型无人机系统飞行控制率的设计与实现

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2013年中国智能自动化学术会议

作者：张强沈建京吴云东信息工程大学测绘学院信息工程大学理学院集美大学理学院

按照测绘领域对遥感摄影测量型无人机飞行航迹的要求,设计一套基于自适应模糊PID的无人机飞行控制方案,基本满足小区域大比例尺地形图立体测绘对无人机平台飞控精度的要求。该方案集成在自主设计的自动驾驶仪里,以数字钛合金舵机为机体控制驱动输出,具有响应快、精度高、自主控制等特点。双翼无人机飞行精度实验结果表明:航线弯曲度不大于2.5%,最大航高差5m,最小转弯半径为90m,机械控制精度优于0.1°,驱动响应时间小于20ms。

关键词：测绘型无人机低空遥感飞行控制率模糊PID

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时变状态约束下四旋翼无人机轨迹跟踪控制

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兵器装备工程学报 2024年第8期45卷 199-207,273页

作者：刘敏张义宽陈金山彭金喜薛笑荣广州软件学院广州510990 辽宁工业大学电子与信息工程学院辽宁锦州121001

针对外界扰动、模型不确定性以及时变状态约束情况下的四旋翼无人机轨迹跟踪控制问题,设计了基于神经网络的自适应动态面控制方案。首先通过非线性变换将四旋翼无人机位置约束问题转换为新状态量的有界问题,采用神经网络对系统中的不确... 详细信息

针对外界扰动、模型不确定性以及时变状态约束情况下的四旋翼无人机轨迹跟踪控制问题,设计了基于神经网络的自适应动态面控制方案。首先通过非线性变换将四旋翼无人机位置约束问题转换为新状态量的有界问题,采用神经网络对系统中的不确定项进行估计,在此基础上分别设计了位置和姿态自适应动态面控制率,并给出了该控制系统稳定性证明。最后设计了仿真试验,分别采用PD控制方法以及动态面控制方法与所设计的自适应动态面控制方法进行对比,结果验证了所设计控制方案的有效性和优越性。仿真结果表明,所设计的控制方案能够保证四旋翼无人机对期望位姿的稳定跟踪,无人机位置状态始终处于期望的时变约束范围之内。且相较于动态面控制方法,该控制方案对外界扰动、模型不确定性具有更好的抑制效果。

关键词：四旋翼无人机轨迹跟踪状态受限动态面控制飞行控制率

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三轴自动驾驶仪设计——从线性到非线性控制策略

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战术导弹控制技术 2004年第1期12卷 65-71页

作者： EmmanuelDevaud Jean-PhilippeHarcaut AerospatialeMatraMissiles 92323ChatillonCEDEXFrance AerospatialeMatraMissiles 92323ChatillonCEDEXFranceSupelec91192Gif-sur-YvetteFrance

给出了一种三轴侧滑-转弯导弹自动驾驶仪设计,用法宇航马特拉(Matra)公司的导弹进行了模拟.比较了各种控制率,以评估其应用潜力,包括经典的线性非时变控制以及静、动态近似输入-输出的线性反馈.研究了鲁棒性,采用特殊的非线性动态控制,... 详细信息

给出了一种三轴侧滑-转弯导弹自动驾驶仪设计,用法宇航马特拉(Matra)公司的导弹进行了模拟.比较了各种控制率,以评估其应用潜力,包括经典的线性非时变控制以及静、动态近似输入-输出的线性反馈.研究了鲁棒性,采用特殊的非线性动态控制,根据稳定性、性能及鲁棒性要求,给出了最好的结果.采用表格进行比较,解释了模拟结果.

关键词：三轴自动驾驶仪设计非线性控制导弹飞行控制率

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