检索结果-南通市图书馆

基于非线性干扰观测器的转台反演鲁棒控制研究(英文)

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

系统仿真学报 2008年第19期20卷 5354-5357页

作者：刘正华王静静北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院北京100083

针对转台系统三框耦合干扰和不平衡负载干扰等非线性因素的影响,提出了基于非线性干扰观测器的转台鲁棒Backstepping控制器。首先,阐述了鲁棒反演控制器的设计及稳定性证明;其次,通过设计并选择合适参数的NDO控制器,并进一步保证NDO控... 详细信息

针对转台系统三框耦合干扰和不平衡负载干扰等非线性因素的影响,提出了基于非线性干扰观测器的转台鲁棒Backstepping控制器。首先,阐述了鲁棒反演控制器的设计及稳定性证明;其次,通过设计并选择合适参数的NDO控制器,并进一步保证NDO控制器的全局指数稳定性及其有效性。实验仿真表明,这种新型鲁棒控制器能够很好地克服了转台现存的非线性因素影响,非常适合高精度飞行仿真转台系统的鲁棒控制。

关键词：飞行仿真转台非线性干扰观测器反演鲁棒控制

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

一类带摩擦机电系统的非光滑控制设计

电机与控制学报 2009年第6期13卷 908-912页

作者：霍鑫姚郁郑凯哈尔滨工业大学控制与仿真中心黑龙江哈尔滨150080

针对一般的二阶带摩擦非线性机电系统,利用非连续微分方程解的概念和非光滑分析工具,给出一种滑模控制律。借助集值映射的概念,将原非连续微分方程转化为Filippov微分包含,利用Filippov解的性质证明了滑动模态的稳定性,依据非光滑广义Ly... 详细信息

针对一般的二阶带摩擦非线性机电系统,利用非连续微分方程解的概念和非光滑分析工具,给出一种滑模控制律。借助集值映射的概念,将原非连续微分方程转化为Filippov微分包含,利用Filippov解的性质证明了滑动模态的稳定性,依据非光滑广义Lyapunov稳定理论,证明了在Filippov框架下闭环系统的轨迹将在有限时间到达滑模面,从而闭环系统渐近稳定。通过与其他控制器进行比较研究,表明文中给出的控制律能够实现更快的趋近过程,在一定程度上抑制了滑模抖振。对带摩擦的飞行仿真转台系统进行仿真研究,仿真结果验证了控制律的有效性。

关键词： Filippov解非光滑分析机电系统飞行仿真转台摩擦

鲁棒控制器-观测器在转台控制系统设计与仿真中的应用

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

东北大学学报（自然科学版） 1998年第4期19卷 342-345页

作者：范颖晖柴天佑张福恩东北大学自动化研究中心哈尔滨工业大学

采用鲁棒降阶观测器控制器联合设计的方法针对ＨＩＴ３Ｔ２型飞行仿真转台中框控制系统的不确定线性模型设计了中框加速度的鲁棒降维观测器控制器．基于此，对中框控制系统设计了校正网络．仿真结果表明，系统在标称工作点达到了... 详细信息

采用鲁棒降阶观测器控制器联合设计的方法针对ＨＩＴ３Ｔ２型飞行仿真转台中框控制系统的不确定线性模型设计了中框加速度的鲁棒降维观测器控制器．基于此，对中框控制系统设计了校正网络．仿真结果表明，系统在标称工作点达到了所希望的性能指标，同时具有一定的鲁棒稳定性和鲁棒性能．

关键词：飞行仿真转台鲁棒控制器转台控制系统观测器

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

基于EID估计的复合控制在转台中的应用

系统仿真学报 2018年第10期30卷 3724-3731页

作者：任彦赵冠华谭文博刘晓东内蒙古科技大学信息工程学院包头014010 北京航天自动控制研究所北京100039

针对飞行仿真转台系统在实际运行中易受到外界干扰和非线性摩擦等的影响,提出了一种带有等价输入干扰(EquivalentInputDisturbance,EID)估计器的改进型近似微分复合控制策略,并给出了给定参数整定条件。采用等价输入干扰估计器对系统等... 详细信息

针对飞行仿真转台系统在实际运行中易受到外界干扰和非线性摩擦等的影响,提出了一种带有等价输入干扰(EquivalentInputDisturbance,EID)估计器的改进型近似微分复合控制策略,并给出了给定参数整定条件。采用等价输入干扰估计器对系统等效输入干扰进行补偿;利用改进型近似微分器构建数字前馈,改进型近似微分器可以精确地获取信号的速度信号与加速度信号,且对噪声具有一定的抑制能力,避免了传统差分法放大噪声的弊端。该复合控制策略提高了系统的跟踪精度和鲁棒性,仿真结果表明了该方法的有效性。

关键词：复合控制数字前馈等价输入干扰飞行仿真转台

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

基于模糊自适应PID的伺服系统控制

系统仿真学报 2009年第21期21卷 6794-6797页

作者：吕博吴云洁北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院北京100191

以飞行仿真转台伺服系统为研究对象,设计了一种带比例因子的模糊自适应PID控制器,通过误差和误差变化率在线模糊推理并调整比例因子和PID控制器的修正值。通过引入积分分离控制方法,在保证系统动态性能的前提下,一定程度上克服了模糊控... 详细信息

以飞行仿真转台伺服系统为研究对象,设计了一种带比例因子的模糊自适应PID控制器,通过误差和误差变化率在线模糊推理并调整比例因子和PID控制器的修正值。通过引入积分分离控制方法,在保证系统动态性能的前提下,一定程度上克服了模糊控制方法无法消除静差的缺点,也满足转台控制的实时性要求。仿真实验结果表明,该方法与传统PID控制相比,能够有效提高转台伺服系统的动态性能和鲁棒稳定性。

关键词：飞行仿真转台传统PID控制模糊自适应PID控制比例因子积分分离控制

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

飞行转台伺服系统高精度迭代滑模控制

系统仿真学报 2014年第5期26卷 1164-1169页

作者：刘慧博孙书美李朝阳内蒙古科技大学信息工程学院包头014010

针对飞行转台伺服系统中存在的周期性非线性摩擦干扰,提出一种新型控制方法—高精度迭代滑模控制。利用滑模控制作为鲁棒部分,有效地抑制系统中的摩擦扰动和参数不确定,保证系统的鲁棒性;以迭代控制进行前馈补偿,改善减弱抖振时产生的... 详细信息

针对飞行转台伺服系统中存在的周期性非线性摩擦干扰,提出一种新型控制方法—高精度迭代滑模控制。利用滑模控制作为鲁棒部分,有效地抑制系统中的摩擦扰动和参数不确定,保证系统的鲁棒性;以迭代控制进行前馈补偿,改善减弱抖振时产生的静差问题,提高系统的跟踪精度。通过时间加权范数严格的证明了算法的收敛性。仿真实验表明该方法在减弱抖振的同时具有良好的跟踪性能和鲁棒性,实现了飞行转台伺服系统的高精度控制。

关键词：飞行仿真转台摩擦干扰滑模控制迭代控制

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

基于ESO的改进型滑模控制在转台中的应用

控制工程 2016年第1期23卷 75-80页

作者：任彦于楠楠崔桂梅内蒙古科技大学信息工程学院包头014010 北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院北京100191

针对较强的摩擦、参数摄动及其他非线性干扰等不确定性因素严重影响飞行仿真转台伺服系统运动性能的问题,本文提出一种基于扩张状态观测器(ESO)和改进型滑模(NSMC)的复合控制策略。首先将上述所有扰动视为复合干扰,设计ESO对其进行实时... 详细信息

针对较强的摩擦、参数摄动及其他非线性干扰等不确定性因素严重影响飞行仿真转台伺服系统运动性能的问题,本文提出一种基于扩张状态观测器(ESO)和改进型滑模(NSMC)的复合控制策略。首先将上述所有扰动视为复合干扰,设计ESO对其进行实时估计和补偿,实现对原非线性控制系统的线性化动态补偿;然后针对转台系统快速、稳定、高精度等控制要求,采用具有强鲁棒性的滑模控制,在传统趋近率基础上设计改进型趋近率来提高收敛速度并抑制抖振。仿真结果表明,该控制方案能显著提高系统的动态跟踪性能并增强系统鲁棒性,具有可行性。

关键词：飞行仿真转台扩张状态观测器(ESO) 滑模控制改进型趋近率

基于等价输入干扰估计的二阶滑模控制在转台中的应用

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

信息与控制 2017年第6期46卷 653-658页

作者：任彦谭文博赵冠华内蒙古科技大学信息工程学院内蒙古包头014010

针对飞行仿真转台伺服系统的非线性、时变性的特点,提出一种基于李亚诺夫函数的高阶滑模控制,其控制器是由到达条件推导而得,高阶滑模控制是将不连续的切换项作用于变量的高阶微分,使得系统在获得传统一阶滑模控制强鲁棒性的同时缓解了... 详细信息

针对飞行仿真转台伺服系统的非线性、时变性的特点,提出一种基于李亚诺夫函数的高阶滑模控制,其控制器是由到达条件推导而得,高阶滑模控制是将不连续的切换项作用于变量的高阶微分,使得系统在获得传统一阶滑模控制强鲁棒性的同时缓解了滑模控制的抖振.并且加入了等价输入干扰(equivalent input disturbance,EID)估计器来估计补偿误差干扰,进一步提高控制系统的精度.通过李亚普诺夫稳定性理论证明了系统的稳定性,仿真结果表明所设计的带有EID估计器的二阶滑模控制器可有效减弱系统抖振,并具有较强的鲁棒性.

关键词：高阶滑模控制虚拟控制器抖振抑制等价输入干扰估计器飞行仿真转台

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

基于大脑情感学习的转台逆模型补偿控制

应用科学学报 2009年第3期27卷 326-330页

作者：甄子洋王道波王志胜黄国勇南京航空航天大学自动化学院南京210016

针对传统控制方法难以克服飞行仿真转台伺服系统中存在的摩擦等非线性干扰力矩问题,提出了一种基于大脑情感学习(brain emotional learning,BEL)模型的转台伺服系统复合控制方法.在传统PI反馈控制器的基础上,设计了基于BEL模型的同结构... 详细信息

针对传统控制方法难以克服飞行仿真转台伺服系统中存在的摩擦等非线性干扰力矩问题,提出了一种基于大脑情感学习(brain emotional learning,BEL)模型的转台伺服系统复合控制方法.在传统PI反馈控制器的基础上,设计了基于BEL模型的同结构系统逆模型辨识器和前馈补偿控制器.通过在线辨识系统逆模型来学习BEL模型的节点权值.理想转台模型的数值仿真和实际转台伺服系统的实验结果都表明:BEL模型学习能力强,能满足实时控制要求,基于BEL模型的复合控制策略能有效抑制摩擦力矩的影响,提高转台系统的跟踪性能.

关键词：飞行仿真转台大脑情感学习系统辨识补偿控制