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基于CWT和PSO的500kV带电作业机器人抑振分析

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机床与液压 2024年

作者：狄正辉吴田刘凯罗宇王明曾忱三峡大学电气与新能源学院中国电力科学研究院有限公司国网湖北送变电工程有限公司

针对500kV输电线路引流板螺栓紧固机器人在柔性架空线路上运行过程中作业末端姿态产生耦合振动的问题，提出了一种基于连续小波变换CWT和粒子群算法PSO的顶升系统抑振策略。首先采用连续小波变换处理机器人作业末端抖动数据，然后提取... 详细信息

针对500kV输电线路引流板螺栓紧固机器人在柔性架空线路上运行过程中作业末端姿态产生耦合振动的问题，提出了一种基于连续小波变换CWT和粒子群算法PSO的顶升系统抑振策略。首先采用连续小波变换处理机器人作业末端抖动数据，然后提取时频图的震荡幅值特征，以末端最大振动幅值作为优化程度指标，利用粒子群优化算法调节顶升系统输出作用力，从而抑制机器人作业末端姿态振动。为验证所提抑振策略的有效性，基于柔性输电线路与刚性机器人的耦合特性在ADAMS中建立模型，与MATLAB进行联合仿真，分别研究了有无顶升系统调节时机器人在不同距离行驶与作业工况下的末端姿态响应。仿真与实验结果表明：该系统可有效抑制柔性架空输电线路上的机器人末端姿态振动，提高运行稳定性。

关键词：刚柔耦合带电作业机器人顶升系统连续小波变换振动抑制

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节流孔板在船舶舱盖顶升系统中的应用

江苏科技信息 2023年第12期40卷 64-67页

作者：李锋吴光明中远海运川崎船舶工程有限公司技术本部江苏南通226005

顶升侧移式舱盖结构简单,操作便利,广泛应用于各型散货船,但散货船复杂恶劣的工作环境经常会对舱盖运行造成损坏。文章对某型20.8万吨散货船舱盖顶升时卡死,导致舱盖无法打开的原因进行了分析,根据故障原因提出在液压顶升回路中设置节... 详细信息

顶升侧移式舱盖结构简单,操作便利,广泛应用于各型散货船,但散货船复杂恶劣的工作环境经常会对舱盖运行造成损坏。文章对某型20.8万吨散货船舱盖顶升时卡死,导致舱盖无法打开的原因进行了分析,根据故障原因提出在液压顶升回路中设置节流孔板的方案,利用其节流调速原理增加油缸顶升的同步性。阐述了节流孔板的型式选择及孔径的计算方法,解决了舱盖顶升系统不同步导致舱盖卡死,无法打开的问题,增强了舱盖使用的可靠性。

关键词：散货船舱盖顶升系统节流孔板

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定型模板及自顶升系统在水塔施工中的应用

工业建筑 2012年第S1期42卷 832-835页

作者：黄胜军刘勉王俊芳五冶集团上海有限公司国际贸易分公司上海201900

科威特水塔项目采用了定型模板及自顶升技术,克服了恶劣的环境条件,并通过合理安排作业时间,成功完成了伞形水塔的施工。

关键词：水塔定型模板顶升系统

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并行驮桥车液压顶升系统可靠性分析

液压与气动 2016年第4期40卷 8-13页

作者：赵静一杨璐戎少峰郭洋李万龙燕山大学河北省重型机械流体动力传输与控制重点实验室河北秦皇岛066004 燕山大学先进锻压成形技术与科学教育部重点实验室河北秦皇岛066004

利用驮桥车进行国内城市桥梁改造是一种新的施工方法,它能够在不使用大型起重机,而且不影响城市道路交通的情况下实现对立交桥梁整体的拆除和重新施工。针对桥梁顶升的施工工况,建立并行驮桥车液压顶升系统可靠性框图和数学模型,通过系... 详细信息

利用驮桥车进行国内城市桥梁改造是一种新的施工方法,它能够在不使用大型起重机,而且不影响城市道路交通的情况下实现对立交桥梁整体的拆除和重新施工。针对桥梁顶升的施工工况,建立并行驮桥车液压顶升系统可靠性框图和数学模型,通过系统的可靠度曲线进行可靠性预测分析,搭建系统故障树模型对该故障树进行定性与定量分析,找出系统的脆弱环节,为提高系统可靠性提供理论措施,对工程实践具有指导意义。

关键词：并行驮桥车顶升系统可靠性故障树分析

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透平机组顶升油泵系统安装与调试

装备制造技术 2023年第6期 242-244,248页

作者：杨梅杨侃范慧敏西安陕鼓动力股份有限公司系统服务事业部陕西西安710075

大型透平机组配置有顶升油泵系统,以降低启动力矩、防止设备启动瞬间未建立有效承载油膜而损坏轴承。顶升油泵系统对于大型透平机械的安全稳定运行起着至关重要的作用。若该系统出现问题,透平机械将不能正常启机,甚至会影响到现场工艺... 详细信息

大型透平机组配置有顶升油泵系统,以降低启动力矩、防止设备启动瞬间未建立有效承载油膜而损坏轴承。顶升油泵系统对于大型透平机械的安全稳定运行起着至关重要的作用。若该系统出现问题,透平机械将不能正常启机,甚至会影响到现场工艺系统的正常运行,给用户造成不可估量的损失。但是在实际使用过程中,我们发现顶升油泵系统容易出现噪音大、供油压力不足或者振动大等问题,经过分析发现很多问题与现场安装不当或调试不佳有关。基于此,对常见典型顶升油泵系统的作用、工作原理、安装要求、调试注意事项及系统维护故障诊断进行总结,旨在提升顶升油泵系统安装质量及现场调试一次成功率,适用于现场安装、调试顶升油泵系统的相关技术人员。

关键词：透平机械顶升系统安装调试

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基于PLC控制的液压同步桥梁顶升系统

筑路机械与施工机械化 2011年第6期28卷 28-31,11页

作者：侯昭光赵洲清王万平珠海交通集团有限公司广东珠海519071 长沙理工大学交通运输工程学院湖南长沙410004 西安公路养护工程技术研究中心陕西西安710119

0引言在高速公路的改扩建工程中,对于既有桥梁,若采用重建的方案,不仅造价很高,且需要中断部分交通,工期也较长。经检测研究认为既有桥梁的下部结构和上部结构完整、功能完好,仅需要进行整体加高、

关键词：既有桥梁 PLC控制顶升系统液压同步改扩建工程高速公路上部结构下部结构

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利用智能顶升系统无损回收钢护筒施工工艺

施工技术 2015年第1期44卷 65-66,102页

作者：李果徐胜祥孔庆林绍兴职业技术学院建筑与设计艺术学院浙江绍兴312000 浙江省交通工程建设集团第三交通建设有限公司浙江杭州310051

介绍了使用一种智能顶升系统进行钻孔灌注桩钢护筒回收的施工工艺。该工艺具有降低成本、快速、安全的特点,利用可自由变形的密封圈将钢护筒与桩头上部密封,使用高压气泵、高压液泵对其顶部密封腔加一定的压力,将钢护筒从混凝土桩中顶出... 详细信息

介绍了使用一种智能顶升系统进行钻孔灌注桩钢护筒回收的施工工艺。该工艺具有降低成本、快速、安全的特点,利用可自由变形的密封圈将钢护筒与桩头上部密封,使用高压气泵、高压液泵对其顶部密封腔加一定的压力,将钢护筒从混凝土桩中顶出,达到回收钢护筒的目的。

关键词：桩钻孔灌注桩钢护筒回收顶升系统施工工艺

采用顶升系统整体安装海上大型风电机组的方案探析

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华东电力 2010年第6期38卷 946-948页

作者：徐成根昌万顺中广核风力发电有限公司北京100070

影响海上风电建设的制约因素较多,其中之一为海上安装风机的专业起重及船机设备。结合国外海上风电建设的施工工艺和国内第一个海上风电项目——上海东海大桥100 MW海上风电示范项目建设的海上吊装工艺,设想将海上的起重设备改用液压油... 详细信息

影响海上风电建设的制约因素较多,其中之一为海上安装风机的专业起重及船机设备。结合国外海上风电建设的施工工艺和国内第一个海上风电项目——上海东海大桥100 MW海上风电示范项目建设的海上吊装工艺,设想将海上的起重设备改用液压油缸顶升系统整体安装海上风机,能够为海上风电机的安装起到降低成本、减少安全隐患、提高工效的作用。

关键词：海上风电建设整体吊装顶升系统

基于CAN总线的分布式同步顶升系统分析与研究

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基于CAN总线的分布式同步顶升系统分析与研究

作者：齐雪婷西安工程大学

学位级别：硕士

随着航空工业及其产业的发展,越来越多的大型飞机不断被投入使用。对飞机进行结构强度实验是其投入使用前必不可少的一环,而对大飞机进行顶升是进行强度与振动性实验的前提,并且顶升的平稳性、安全性、同步精确性直接影响飞机实验的成... 详细信息

随着航空工业及其产业的发展,越来越多的大型飞机不断被投入使用。对飞机进行结构强度实验是其投入使用前必不可少的一环,而对大飞机进行顶升是进行强度与振动性实验的前提,并且顶升的平稳性、安全性、同步精确性直接影响飞机实验的成功与否。论文针对某大型飞机的强度与振动性实验要求,在进行理论分析的基础上,对基于控制器局域网(Controller Area Network,简称CAN)总线的同步顶升系统进行了系统设计与试验研究,实现了自动化程度高、稳定性好、精确度高、操作简单的同步顶升系统。本文在分析系统功能及性能要求的基础上,首先,进行总体设计,确定系统由3台升降支座组成,采用基于CAN总线的分布式控制,其上位机为工控机,下位机为可编程逻辑控制器(Programmable Logic Controller,简称PLC)。此设计分散了顶升风险,减少了系统布线,提高了系统灵活性和可靠性。其次,建立单支座系统的数学模型,利用Matlab仿真研究系统特性,如稳定性、跟踪性能等。进而,对模型参考自适应控制算法进行研究,通过选取参考模型和推导控制律,设计了控制器。经仿真对比分析,体现了该算法的优秀控制特性,可以提高系统的鲁棒性和抗干扰性,保证系统负载不均匀时的同步精度。最后,根据系统功能设计电器原理图,搭建系统硬件平台,在此基础上以Lab VIEW和hw Star为平台开发系统软件程序,包括相关的控制软件、功能软件和CAN通信软件。通过进行系统调试和同步实验研究,获得满意结果,完成该系统的设计。运行结果表明:该系统自动化程度高、安全可靠、软件人机界面友好、操作方便、运行稳定、大幅度提高了工作效率;系统行程为400mm,运行速度为40mm/min,同步精度2.5mm左右,达到了系统的设计要求;在实验中,系统表现出了良好的鲁棒性和抗干扰性。本课题的研究内容和所取得的成果对工业中大负载顶升系统的同步研究具有一定的工程应用价值。

关键词：顶升系统同步控制模型参考分布式控制 CAN总线