检索结果-南通市图书馆

非结构化道路中水渍的检测及其移动机器人导航应用研究

同方学位论文库评论

在线全文

同方学位论文库

学校读者我要写书评

暂无评论

非结构化道路中水渍的检测及其移动机器人导航应用研究

作者：曾文佳浙江大学

学位级别：硕士

非结构化道路的导航技术是当前的移动机器人自主导航的难点,而水渍是非结构化道路中较难检测到的障碍物,并且容易对机器人造成较大的损害。本文考虑尽可能规避障碍物的基础上,提出了非结构化道路水渍检测及移动机器人导航系统框架,设计... 详细信息

非结构化道路的导航技术是当前的移动机器人自主导航的难点,而水渍是非结构化道路中较难检测到的障碍物,并且容易对机器人造成较大的损害。本文考虑尽可能规避障碍物的基础上,提出了非结构化道路水渍检测及移动机器人导航系统框架,设计了相关导航与检测的算法,使得机器人能够实时准确的对非结构化道路上的可通行区域进行识别,为安全的自主导航提供了保证。可通行区域判断是非结构化道路导航的核心,水渍的检测是可通行区域判断的一部分,而图像分割又是水渍检测和可行区域判断的基础。本文主要分为三个部分来介绍非结构化道路水渍检测及移动机器人导航：图像分割、水渍检测、可行区域判断。首先,本文提出了一种用于支持机器人视觉导航的图像分割方法,将传感器数据以及先验信息引入到图像分割中,来完成对非结构化道路快速和精准的分割。经验证,本文算法在保证实时性需求的情况下,能较准确地对图像进行分割,满足非结构化道路导航的需求。其次,考虑到水渍检测是非结构化道路中障碍物检测的难点,本文在假设前方近距离区域是道路的前提下,结合前面的图像分割结果,通过对比已知道路区域和未知区域的亮度、饱和度、纹理以及形状特征,分辨出水渍区域。最后,对于可行区域判断,对于近距离的可通行区域一般可以很好地通过激光判断出来,而远距离信息对于机器人的路径规划有着重要意义,本文采用一种增量式的支持向量机方法基于由近及远的学习方式来进行可行区域判断,使其能在不要人工标定数据样本训练的基础上,只需要很少的环境信息就可以进行判断出远距离可行区域,方便进一步的路径规划。

关键词：非结构化道路水渍移动机器人导航可行区域

基于改进BiSeNet的非结构化道路分割算法研究

同方学位论文库评论

在线全文

同方学位论文库

学校读者我要写书评

暂无评论

应用光学 2023年第3期44卷 556-564页

作者：宋亮谷玉海石文天北京信息科技大学北京市机电系统测控重点实验室北京100192 北京工商大学材料与机械工程学院北京100148

非结构化道路通常没有清晰的边界及车道线,环境较为复杂,传统的基于道路纹理、颜色特征的分割方法无法满足实时性和准确性的要求。针对非结构化道路场景,提出了基于改进BiSeNet的轻量化语义分割模型,采用轻量化主干提取网络和引入深度... 详细信息

非结构化道路通常没有清晰的边界及车道线,环境较为复杂,传统的基于道路纹理、颜色特征的分割方法无法满足实时性和准确性的要求。针对非结构化道路场景,提出了基于改进BiSeNet的轻量化语义分割模型,采用轻量化主干提取网络和引入深度可分离卷积,优化速度控制;在最后的特征融合阶段引入通道注意力,自适应地选择重要特征,抑制冗余信息,提高非结构化道路分割的准确性。改进后模型参数量仅有1.11×106,检测速度提升18.83%,F1-score达到了96.74%。对比其他主流语义分割模型,该算法具有参数量小、速度快、准确率高等优势,可为非结构化道路场景下无人驾驶车辆的安全运行提供参考。

关键词：无人驾驶非结构化道路深度可分离卷积注意力机制语义分割

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

基于Haar纹理的非结构化道路消失点检测

中国图象图形学报 2013年第4期18卷 382-391页

作者：王永忠文成林杭州电子科技大学自动化学院杭州310018

由于非结构化道路缺乏明显的车道标识线或车道边界,使得其检测面临很大困难。利用非结构化道路的消失点作为约束,可以显著提高非结构化道路的检测性能。但基于多尺度多方向Gabor纹理的消失点检测方法存在计算量较大的问题,并且背景干扰... 详细信息

由于非结构化道路缺乏明显的车道标识线或车道边界,使得其检测面临很大困难。利用非结构化道路的消失点作为约束,可以显著提高非结构化道路的检测性能。但基于多尺度多方向Gabor纹理的消失点检测方法存在计算量较大的问题,并且背景干扰也常会使得现有的消失点投票方法出现大的误检。为此提出一种基于类Haar特征的非结构化道路纹理快速提取方法,该方法利用设计的实部及虚部矩形模板,通过积分图技术实现了纹理特征的快速复响应;并在此基础上,提出利用正交校正及多样性投票方法,实现非结构化道路消失点的检测。在各种非结构化道路下比较了本文算法与现有两种最新的非结构化道路消失点检测算法,实验结果表明本文算法可以显著提高非结构化道路消失点的检测性能。

关键词：消失点检测非结构化道路 Haar纹理多样性投票

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

基于纹理特征的非结构化道路分割算法

计算机应用 2015年第A2期35卷 271-273页

作者：刘富袁雨桐李洋吉林大学通信工程学院长春130022 长春汽车工业高等专科学校电气工程学院长春130011

为了提取出智能车在视觉导航系统中可行驶的区域,提出了一种基于纹理特征的算法,用于分割出城市的非结构化道路中可行的道路区域。首先,为了提取出车道中车辙印对应的纹理特征,通过选取2个频率8个方向的Gabor模板对图像进行变换分析,得... 详细信息

为了提取出智能车在视觉导航系统中可行驶的区域,提出了一种基于纹理特征的算法,用于分割出城市的非结构化道路中可行的道路区域。首先,为了提取出车道中车辙印对应的纹理特征,通过选取2个频率8个方向的Gabor模板对图像进行变换分析,得到各个像素点的纹理强度以及方向特征,利用其方向特征值对候选消失点进行投票,得票最高点即道路消失点,然后提取出有效投票区域中的直线斜率,建立通过消失点的直线方程来划分出可行的道路区域。实验结果表明,该算法在强光照以及夜间场景下可有效地分割出可行的道路区域,并且不受阴影的影响。

关键词：纹理特征 Gabor变换消失点非结构化道路道路分割

基于主方向加权投票的非结构化道路消失点检测

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

计算机工程 2017年第12期43卷 237-241页

作者：潘奎刚石朝侠南京理工大学计算机科学与工程学院南京210094

为提高弯曲道路的消失点检测效果,提出一种新的非结构化道路消失点检测方法。利用垂直投影校正方法校正投票点的Gabor纹理主方向,采用纹理主方向和边缘信息对投票点上方的一系列投票点权值进行加权,并通过投票点权值完成主方向加权投票... 详细信息

为提高弯曲道路的消失点检测效果,提出一种新的非结构化道路消失点检测方法。利用垂直投影校正方法校正投票点的Gabor纹理主方向,采用纹理主方向和边缘信息对投票点上方的一系列投票点权值进行加权,并通过投票点权值完成主方向加权投票,从投票点中选择接收的投票值之和最多的候选点为消失点,从而实现消失点检测。实验结果表明,与现有非结构化道路消失点检测方法相比,该方法对于弯曲道路具有更低的运行时间及更高的检测准确率。

关键词：非结构化道路消失点检测垂直投影校正投票点权值主方向加权投票

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

基于二维熵和轮廓特征的非结构化道路检测

计算机应用 2013年第7期33卷 2005-2008页

作者：郭秋梅黄玉清西南科技大学信息工程学院四川绵阳621010

针对非结构化道路场景复杂干扰因素较多、检测困难的问题,提出了一种基于轮廓特征和二维最大熵的道路检测算法。采用融合色彩特征不变量的二次二维最大熵分割算法对道路图像进行分割;利用边界跟踪算法提取分割图像的轮廓特征,根据道路... 详细信息

针对非结构化道路场景复杂干扰因素较多、检测困难的问题,提出了一种基于轮廓特征和二维最大熵的道路检测算法。采用融合色彩特征不变量的二次二维最大熵分割算法对道路图像进行分割;利用边界跟踪算法提取分割图像的轮廓特征,根据道路区域的位置和几何特性选取最大轮廓;通过改进Mid-to-side算法进行边缘点搜索,用三阶道路模型重建道路边界,并对道路方向进行判断。实验结果表明,所提算法与传统算法相比,对三类不同场景下非结构化道路的检测准确率可提高25%左右,具有较强抗阴影干扰的能力,并能有效识别道路方向。

关键词：二维最大熵色彩特征不变量轮廓特征非结构化道路道路模型

基于机器视觉的非结构化道路导航路径检测方法

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

农业机械学报 2007年第6期38卷 202-204页

作者：赵颖孙群陈兵旗王书茂聊城大学汽车与交通工程学院副教授博士252059 山东省聊城市聊城大学汽车与交通工程学院中国农业大学工学院

针对视觉导航智能机器人,提出了一种非结构化道路导航路径的检测方法。以道路两边缘线的中间线作为导航路径,首先使用亮度分析的方法判断图像中道路的终止位置;然后采用基于扫描线上像素分布的分割方法提取出导航路径上的候选点;最后采... 详细信息

针对视觉导航智能机器人,提出了一种非结构化道路导航路径的检测方法。以道路两边缘线的中间线作为导航路径,首先使用亮度分析的方法判断图像中道路的终止位置;然后采用基于扫描线上像素分布的分割方法提取出导航路径上的候选点;最后采用基于一点的改进Hough变换方法提取导航路径的参数,进行非结构化道路的检测。经过对多幅图片的处理,证明该算法具有速度快、抗干扰能力强、准确性高等优点。

关键词：机器视觉非结构化道路导航路径改进Hough变换

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

最大熵原理在非结构化道路图像识别中的应用

电路与系统学报 2005年第4期10卷 78-81,24页

作者：凌波吴婧叶秀清顾伟康浙江大学信息与通信工程研究所浙江杭州310027

根据非结构化道路环境的特点,结合最大熵理论在图像处理中的运用,提出了一种基于最大熵理论的非结构化道路图像识别的算法。对于以往划分道路时,阴影区域和道路与非路交界区域容易出现分类错误的现象,通过两次最大熵分类,把这些区域重... 详细信息

根据非结构化道路环境的特点,结合最大熵理论在图像处理中的运用,提出了一种基于最大熵理论的非结构化道路图像识别的算法。对于以往划分道路时,阴影区域和道路与非路交界区域容易出现分类错误的现象,通过两次最大熵分类,把这些区域重新划分,最终将道路与周围的环境区分开来。同时满足实时性的要求。

关键词：非结构化道路最大熵归一化彩色分量图像识别

基于全向路口模型的非结构化道路重复节点路径规划

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

计算机科学 2021年第S2期48卷 77-80页

作者：曹波陈锋成静李华李永乐陆军军事交通学院镇江校区江苏镇江212003 陆军军事交通学院军事交通运输研究所天津300161

针对非结构化道路重复节点的全局导航路径规划问题,首先提出了一种基于全向路口结构并满足转向约束的地图模型构建方法,在传统导航地图的基础上对路口结构进行细化,以转向为基本单元设置导航节点,并进行转向约束处理,确保不同节点形成... 详细信息

针对非结构化道路重复节点的全局导航路径规划问题,首先提出了一种基于全向路口结构并满足转向约束的地图模型构建方法,在传统导航地图的基础上对路口结构进行细化,以转向为基本单元设置导航节点,并进行转向约束处理,确保不同节点形成拓扑关系时满足转向约束;然后,根据所构建的模型设计了基于双向搜索的A*算法,分别从起点和终点展开路径搜索,直至获取最优路径;最后,在某野外实验场环境中展开对比实验,结果表明,基于所提地图模型所得的全局路径满足转向约束要求,且能够有效解决重复节点的路径规划问题。

关键词：全局路径规划非结构化道路全向路口结构转向约束重复节点双向搜索A^(*)算法