检索结果-南通市图书馆

大中型风力发电技术 2000年第1期 181-187页

作者：汉那长武张连君

基于非线性状态反馈的机器人操作手的鲁棒控制

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太原师范学院学报（自然科学版） 2004年第2期3卷 10-13页

作者：赵修坤栗志华华北工学院应用数学系山西太原030051

文章考查了一类具有非匹配不确定性的非线性系统的全局稳定性及其在机器人鲁棒控制中的应用 .针对机器人存在参数不确定性以及外界干扰的情况 ,利用非线性鲁棒控制理论给出了鲁棒控制器 ,考虑不确定性存在情况下跟踪误差的全局渐进收敛... 详细信息

文章考查了一类具有非匹配不确定性的非线性系统的全局稳定性及其在机器人鲁棒控制中的应用 .针对机器人存在参数不确定性以及外界干扰的情况 ,利用非线性鲁棒控制理论给出了鲁棒控制器 ,考虑不确定性存在情况下跟踪误差的全局渐进收敛性 .最后给出了两连杆刚性机器人的仿真例子 ,验证了其控制效果 .

关键词：非线性状态反馈机器人操作手非线性鲁棒控制全局稳定性不确定性跟踪误差

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掘进机液压推进电液比例反馈模糊闭环控制

液压气动与密封 2024年第9期44卷 66-72页

作者：刘军伟杨路田大海江苏安全技术职业学院江苏徐州221011 上海工程机械厂有限公司上海201901

传统的掘进机液压推进系统,利用一个多边节流的主控制阀芯同时控制液压电液推进器的进出口电液,在进口节流调速的过程中,死区非线性因素影响下,相关干扰缺少反馈过程,造成了多余的出口电液损失,控制效果差。提出一种掘进机液压推进电液... 详细信息

传统的掘进机液压推进系统,利用一个多边节流的主控制阀芯同时控制液压电液推进器的进出口电液,在进口节流调速的过程中,死区非线性因素影响下,相关干扰缺少反馈过程,造成了多余的出口电液损失,控制效果差。提出一种掘进机液压推进电液比例反馈模糊闭环控制方法,描述电液比例控制系统动态行为,构建不同工况下的掘进机液压推进电液比例反馈传递函数,依靠反馈函数调整电液比例阀开度;将模糊控制和RBF神经网络相结合,设计参数调节器。引入鸽群优化算法,依据液压缸活塞位移反馈信号和控制信号差值,结合电液比例阀开度,生成最优模糊RBF神经网络控制PID控制器。实验结果表明:正弦信号更接近于预期值,即跟踪效果更理想,且滞后时间更短;在第5.8 s左右阶跃电流调节检测结果趋于稳定,调整用时约0.8 s,运动跟踪结果更接近期望值。跟踪精度更高,滞后时间更短,电流调节效果更好。

关键词：掘进机非线性状态反馈液压推进控制 RBF神经网络

基于自适应转子电阻估计器的感应电机逆解耦控制

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电气传动 2005年第11期35卷 36-40页

作者：张兴华南京工业大学

提出了一种具有自适应转子电阻估计器的感应电机的逆解耦控制方法。首先通过非线性状态反馈获得感应电机的逆系统,将感应电机这个多变量、非线性、强耦合的对象动态解耦成转速与转子磁链两个二阶子系统;然后,采用模型参考自适应系统(M R... 详细信息

提出了一种具有自适应转子电阻估计器的感应电机的逆解耦控制方法。首先通过非线性状态反馈获得感应电机的逆系统,将感应电机这个多变量、非线性、强耦合的对象动态解耦成转速与转子磁链两个二阶子系统;然后,采用模型参考自适应系统(M RA S)理论来设计转子电阻估计器,在线估计时变的转子电阻,从而保证在整个电机运行区域内,转速与磁链之间的输入输出解耦关系不变;最后,分别设计线性控制器对转速与磁链子系统进行闭环控制。仿真结果表明,提出的控制方案具有优良的动态和静态性能,且对电机参数变化具有强鲁棒性。

关键词：感应电机逆系统自适应估计解耦控制模型参考自适应系统感应电机转子电阻解耦控制估计器非线性状态反馈转子磁链输入输出解耦线性控制器

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多电机同步传动系统的解耦控制

安徽工业大学学报（自然科学版） 2011年第1期28卷 42-50页

作者：黄松清胡寅峰赵圣宝安徽工业大学电气信息学院安徽马鞍山243002

针对异步电动机组成的同步传动系统,在两相静止αβ坐标系下建立系统的11阶非线性模型,推导出系统的向量相对阶。研究表明系统相对阶不能满足系统进行精确线性化的要求,故在研究点的切空间中,寻求满足条件的补充变换基。采用微分几何非... 详细信息

针对异步电动机组成的同步传动系统,在两相静止αβ坐标系下建立系统的11阶非线性模型,推导出系统的向量相对阶。研究表明系统相对阶不能满足系统进行精确线性化的要求,故在研究点的切空间中,寻求满足条件的补充变换基。采用微分几何非线性状态反馈控制方法,将系统解耦为4个线性子系统,在各子系统中,运用线性系统理论分别设计控制器,实现速度、磁链、张力的解耦控制。仿真结果表明,解耦控制获得了令人满意的性能。

关键词：多电机同步传动系统微分几何非线性状态反馈解耦控制

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一种轮式移动机器人的轨迹跟踪控制方法研究

佳木斯大学学报（自然科学版） 2015年第6期33卷 844-847,928页

作者：常江张连军薛迪佳木斯大学机械工程学院黑龙江佳木斯154007

建立了局部坐标系下用直角坐标表示的非完整轮式移动服务机器人的位姿误差模型,提出了一种新的非线性状态反馈轨迹跟踪控制律,使机器人闭环系统状态空间方程具有原点孤立平衡状态.通过分析在该控制律作用下的闭环系统的原点局部一致渐... 详细信息

建立了局部坐标系下用直角坐标表示的非完整轮式移动服务机器人的位姿误差模型,提出了一种新的非线性状态反馈轨迹跟踪控制律,使机器人闭环系统状态空间方程具有原点孤立平衡状态.通过分析在该控制律作用下的闭环系统的原点局部一致渐近稳定性和在非原点孤立边界平衡状态的不稳定性,确定了控制器参数的取值范围.用李雅普诺夫候选函数方法,得出了在该控制律作用下的闭环系统在原点具有全局一致渐近稳定性的结论.仿真结果验证了所设计控制器的有效性.

关键词：非完整轮式移动机器人轨迹跟踪控制非线性状态反馈