检索结果-南通市图书馆

技术与市场 2015年第5期22卷 28-29,32页

作者：王殿龙许孝存杨红红南车株洲电力机车有限公司湖南株洲412001

介绍了一种铰接转向架的结构承载特点以及称重调簧工艺要求,重点分析称重调簧工艺过程中存在的工艺难点,根据工艺难点提出解决方法。最终得出最优称重调簧工艺,简单、可靠,可以满足此类非对称承载铰接转向架的称重调簧要求,为其他相似... 详细信息

介绍了一种铰接转向架的结构承载特点以及称重调簧工艺要求,重点分析称重调簧工艺过程中存在的工艺难点,根据工艺难点提出解决方法。最终得出最优称重调簧工艺,简单、可靠,可以满足此类非对称承载铰接转向架的称重调簧要求,为其他相似类型非对称多点加载的转向架称重调簧提供参考。

关键词：非对称承载铰接转向架称重调簧工艺

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非对称载荷下驱动轴强度与刚度的匹配与优化

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上海理工大学学报 2018年第5期40卷 449-454页

作者：王佳羽郑松林赵礼辉冯金芝上海理工大学机械工程学院上海200093 上海理工大学机械工业汽车底盘机械零部件强度与可靠性评价重点实验室上海200093

为了解决某重载车辆的驱动轴容易发生早期失效的问题,提出了一种在非对称载荷作用下实现结构强度与刚度合理匹配的分段优化设计方法。通过分析非对称承载驱动轴的刚度对载荷分布的影响,建立了以结构强度和疲劳寿命为约束、驱动轴花键的... 详细信息

为了解决某重载车辆的驱动轴容易发生早期失效的问题,提出了一种在非对称载荷作用下实现结构强度与刚度合理匹配的分段优化设计方法。通过分析非对称承载驱动轴的刚度对载荷分布的影响,建立了以结构强度和疲劳寿命为约束、驱动轴花键的应变相等为目标的驱动轴结构设计优化模型。优化设计结果表明,危险部位右侧花键齿根应力降低了90.3 MPa,驱动轴两侧扭矩分配更合理,且使用寿命提高了72.2%。

关键词：疲劳失效驱动轴非对称承载强度刚度匹配

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复杂救援工况下的轮履腿机器人姿态的感知、预测及控制

复杂救援工况下的轮履腿机器人姿态的感知、预测及控制

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作者：宋康北京邮电大学

学位级别：硕士

世界范围内自然灾害频发,灾后救援中使用移动机器人代替人类的应用越发广泛。由于地震、爆炸等影响,灾后环境具备特征不可预知、高度动态变化的特点。移动机器人在执行探索救援任务过程中,一方面会因地形变化发生机身姿态偏转影响任务质... 详细信息

世界范围内自然灾害频发,灾后救援中使用移动机器人代替人类的应用越发广泛。由于地震、爆炸等影响,灾后环境具备特征不可预知、高度动态变化的特点。移动机器人在执行探索救援任务过程中,一方面会因地形变化发生机身姿态偏转影响任务质量,甚至可能在环境剧烈变化出发生倾覆;另一方面,由于传感器等负载安装偏转导致承载不对称,会增加机器人侧翻可能。具备多种运动模态的轮履腿机器人相较于传统单模式移动机器人可使用自身机构主动调整机身姿态。因此,在非结构化的灾后环境执行救援探索任务过程中,轮履腿机器人需要具备调整机身姿态的能力,即姿态控制能力。本文基于国家重点研发计划“轮履腿自主式无人车研制”(2020YFC1511703)的课题背景,以实验室自主研制轮履腿机器人为研究对象,开展轮履腿机器人运动建模技术、多传感融合姿态感知方法以及非对称承载下的姿态控制等关键技术研究,并分别通过仿真环境以及样机实验验证理论研究的正确性和有效性。主要研究工作如下:首先,引入浮动基思想开展复杂救援工况下的轮履腿机器人系统建模研究。以自研轮履腿机器人为研究对象,从机身运动特点出发,分析机器人运动约束,解耦轮履腿机器人平移运动和姿态运动;引入浮动基系统,建立机器人摆臂末端相对机器人关节角度空间的位姿映射关系,与此同时建立关节速度与操作空间速度,关节力矩与广义力的转换关系;在固定坐标系下,建立摆臂逆动力学模型,投影浮动基下的动力学系统至约束零空间,通过约束雅可比矩阵转置正交三角(QR)分解解耦关节驱动力矩得到接触外力。其次,为准确获得机器人实时姿态,开展轮履腿机器人姿态感知及预测方法研究。研究各传感器信息处理方法及运动观测尺度初始校准方法,完成多传感信息融合前端处理研究;构建机器人运动观测滑动窗口模型,分析机器人运动观测残差,求解关于运动状态优化向量的非线性最小二乘问题,完成多传感信息非线性优化融合,有效提高了轮履腿机器人姿态感知效率及精度。然后,针对机器人执行任务时多处于非对称承载工况,开展考虑非对称承载的轮履腿机器人姿态控制研究。基于轮履腿机器人摆臂运动对重心偏移影响展开分析,考虑惯性作用对机器人稳定性的影响,结合零力矩点(ZMP)和力-角稳定锥(FASM)展开机器人运动姿态稳定性研究;统一系统中耦合部分、非线性部分、未建模部分及遭受的外部干扰量,设计机器人姿态控制器,同时分析控制系统稳定性;分析轮履腿机器人在非承载情况下的摆臂末端受力情况,实现机器人重心的实时估计与补偿。最后,针对轮履腿机器人姿态感知及控制方法开展实验研究。基于轮履腿机器人样机实验平台,设计实验流程并开展实物实验。对比分析实验结果,验证本文所提算法的正确性和有效性。

关键词：轮履腿机器人浮动基融合感知非对称承载姿态控制

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升降横移式立体车库结构分析及参数优化

升降横移式立体车库结构分析及参数优化

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作者：谢雅琦广西大学

学位级别：硕士

汽车保有量不断地增多,加剧了城市停车难的问题,立体车库的出现缓解了城市用地紧与停车位紧缺之间的矛盾。近年来人们的购车需求更趋向SUV车型,而现有的立体车库对于SUV车型来说停车空间不足。因此本文结合实际工程项目,以适合中大型SU... 详细信息

汽车保有量不断地增多,加剧了城市停车难的问题,立体车库的出现缓解了城市用地紧与停车位紧缺之间的矛盾。近年来人们的购车需求更趋向SUV车型,而现有的立体车库对于SUV车型来说停车空间不足。因此本文结合实际工程项目,以适合中大型SUV车辆的两层三列升降横移式立体车库作为研究对象,开展深入的研究。首先,对适合停放中大型SUV车辆的升降横移式立体车库进行总体的布局。确定了立体车库的总体尺寸,对传动系统和载车板的结构方案进行设计。其次,利用SolidWorks软件对拼接式载车板进行建模,运用ANSYS有限元分析软件对载车板三维模型进行静力分析,结果表明载车板的强度、刚度满足设计要求。研究载车板上不同起吊位置对起吊载荷的影响,选取合适的起吊位置,并得到准确的起吊载荷,为下文分析整体钢架结构打下了基础。然后,建立立体车库钢架结构梁单元(BEAM189)模型,选取五种不同工况进行有限元静力分析,结果表明初始设计的型钢规格不满足本文立体车库设计要求。因此,运用MATLAB优化工具箱重新选择满足立体车库设计要求的型钢规格。采用特征值屈曲分析、几何非线性屈曲分析以及双重非线性屈曲分析对车库钢架结构稳定性进行研究,分析结果表明优化后车库结构的稳定性满足车库使用要求。最后,建立完整的纵梁实体单元(SOLID186)模型,对其非对称承载时产生的扭转变形进行研究。比较了四种强化结构对改善纵梁扭转的效果,给出了合理的结构强化方式,并对纵梁强化结构尺寸参数进行优化。结果表明纵梁局部强化后,在非对称承载下纵梁的扭转变形得到了极大的改善。

关键词：立体车库起吊载荷静力分析非对称承载扭转变形

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