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文献类型

  • 2 篇 期刊文献

馆藏范围

  • 2 篇 电子文献
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日期分布

学科分类号

  • 2 篇 工学
    • 2 篇 机械工程

主题

  • 2 篇 运动学
  • 2 篇 雅可比矩阵
  • 2 篇 奇异性
  • 2 篇 冗余自由度机械臂
  • 2 篇 隧道管片加固

机构

  • 2 篇 中国科学院大学
  • 2 篇 中铁工程服务有限...

作者

  • 2 篇 张浩文

语言

  • 2 篇 中文
检索条件"主题词=隧道管片加固"
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2P6R拼装机械臂的运动学分析
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北京交通大学学报 2024年 第3期48卷 171-182页
作者： 张浩文 中铁工程服务有限公司 成都610083 中国科学院大学工程科学学院 北京100049
目前隧道管片修复加固工作自动化程度低,存在施工安全隐患大、效率低、成本高、工人劳动强度大等问题.为实现隧道管片加固钢板的自动化拼装,首先,提出一种2P6R拼装机械臂方案,建立机械臂正运动学模型.其次,采用解析法对机械臂进行逆向... 详细信息
来源： 维普期刊数据库 维普期刊数据库 博看期刊 同方期刊数据库 同方期刊数据库 评论
2P6R拼装机械臂的运动学分析
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北京交通大学学报 2023年
作者： 张浩文 中铁工程服务有限公司 中国科学院大学工程科学学院
为实现隧道管片加固钢板的自动化拼装，首先提出了一种2P6R拼装机械臂方案，建立了机械臂正运动学模型；采用解析法对机械臂进行逆向运动学求解，以限制关节超限作为代价函数进行冗余解的选取，并在Beckhoff C6030-0080的TwinCAT 3平台... 详细信息
来源： 同方期刊数据库 同方期刊数据库 评论
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