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基于反步与阻尼法的机械臂光滑鲁棒控制器设计与仿真

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科学技术与工程 2010年第13期10卷 3110-3115页

作者：顾武军华南理工大学自动化科学与工程学院广州510641

为了抵消动力学不确定性,摩擦力和干扰的影响,目前机器人类系统的鲁棒控制器大多使用了滑模控制,而且很多都未论述滑模控制的颤振问题,仿真也是在理想化的切换情况下获得,并不能准确反应实际的物理系统效果。而且在物理实现时,使用滑模... 详细信息

为了抵消动力学不确定性,摩擦力和干扰的影响,目前机器人类系统的鲁棒控制器大多使用了滑模控制,而且很多都未论述滑模控制的颤振问题,仿真也是在理想化的切换情况下获得,并不能准确反应实际的物理系统效果。而且在物理实现时,使用滑模控制需要切换装置,频繁切换对装置的性能要求较高。现以典型的机器人类系统机械臂为例,使用反步控制结合自适应神经网络和非线性阻尼技术,给出了一种光滑的鲁棒自适应控制器来跟踪给定参考轨迹,避免了控制器的切换。仿真结果验证了该方法具有很好的控制性能及鲁棒性,并且同一般的控制器做了性能比较。最重要的是得到了光滑的鲁棒控制电机电压。

关键词：机械臂反步法阻尼法鲁棒控制计算机仿真

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陀螺经纬仪的阻尼法稳定观测

矿山测量 1995年第2期23卷 8-10页

作者：范俊智煤炭科学研究总院唐山分院

本文叙述与常规陀螺经纬仪观测方法不同的阻尼法，即利用悬挂带的扭矩作为陀螺力矩的阻尼力矩，逐步阻尼，最终使陀螺指标线（代表陀螺轴）稳定在陀螺北方向上，在我院最新研制的ＦＴ９０防爆陀螺经纬仪上用此法进行观测试验，仪器精度... 详细信息

本文叙述与常规陀螺经纬仪观测方法不同的阻尼法，即利用悬挂带的扭矩作为陀螺力矩的阻尼力矩，逐步阻尼，最终使陀螺指标线（代表陀螺轴）稳定在陀螺北方向上，在我院最新研制的ＦＴ９０防爆陀螺经纬仪上用此法进行观测试验，仪器精度不超过１５″，与逆转点法观测获得的结果相同。

关键词：陀螺经纬仪阻尼法稳定预测矿山测量

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直流组网船舶推进器传动系统研究

直流组网船舶推进器传动系统研究

作者：李颖亮太原科技大学

学位级别：硕士

在船舶推进过程中,由于台风、海浪、潮汐等复杂的环境会造成推进器的工作负载频繁变化,所以如何较好的控制推进器,让船舶稳定的运行就是本文要解决的第一个问题。另外在基于直流组网的电力推进船舶上,无论是推进电机的驱动,还是船舶日... 详细信息

在船舶推进过程中,由于台风、海浪、潮汐等复杂的环境会造成推进器的工作负载频繁变化,所以如何较好的控制推进器,让船舶稳定的运行就是本文要解决的第一个问题。另外在基于直流组网的电力推进船舶上,无论是推进电机的驱动,还是船舶日用供电,逆变器都是非常重要的一环。但逆变器使用的同时也存在一些负面效应,如电网谐波问题,会降低供电质量,甚至对船舶的安全航行带来一定隐患。因此,本文主要对转矩闭环控制和逆变系统输出侧的滤波器进行了研究。以期提高船舶传动系统的性能和稳定性。在电动船舶的驱动系统中一般无需转速闭环控制,而需对主控系统下发的转矩指令进行跟踪。因此本文设计了一种基于双滑模观测器的异步电机转矩闭环控制方法。首先,利用本文设计的反电动势滑模观测器和磁链滑模观测器,分别实现反电动势的观测和磁链观测。然后将观测值输入转矩控制器,实现转矩闭环控制。通过仿真和实验表明,所设计的磁链观测方法和转矩闭环控制器具有一定的实用性。针对逆变器输出侧电网谐波问题,采用无源滤波器方法对其进行抑制。由于传统的L型、LC型、LCL型滤波器存在动态性能不佳、滤波效果不理想以及容易在输出端产生较大振荡和电磁干扰等问题,因此选择高阶的LCLC型滤波器来替代。为了进一步改善滤波器性能,提出将无源阻尼法和基于状态变量反馈的有源阻尼法控制策略应用于LCLC型滤波器。这样可以有效减小系统在谐振频率处的谐振尖峰,并降低高频段的谐波含量,从而提升滤波效果和系统的抗干扰能力。最后,通过仿真和实验验证了基于LCLC型滤波器所设计的控制策略的有效性。

关键词：直流组网滑模观测器转矩闭环 LCLC电网谐波抑制阻尼法

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光伏并网输出滤波器的研究与设计

半导体光电 2015年第4期36卷 667-671页

作者：潘峰孟婥陈玉洁孙以泽东华大学机械工程学院上海201620

逆变器的输出滤波对于电网安全工作尤为重要。首先对并网逆变器的滤波器进行研究,导出了LCL滤波器的传递函数,分析了不同参数变化对传递函数的影响。其次基于电路模型、传递函数及谐波分量的特点,介绍了LCL滤波器的设计方法并给出了消... 详细信息

逆变器的输出滤波对于电网安全工作尤为重要。首先对并网逆变器的滤波器进行研究,导出了LCL滤波器的传递函数,分析了不同参数变化对传递函数的影响。其次基于电路模型、传递函数及谐波分量的特点,介绍了LCL滤波器的设计方法并给出了消振措施。最后根据并网控制系统,建立光伏并网系统的仿真模型,对系统输出进行仿真,得到较好的仿真数据,实验证明了这种LCL滤波器设计方法的优越性。

关键词：并网逆变器滤波 LCL滤波器参数设计阻尼法

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消能减震结构设计的阻尼比研究

世界地震工程 2005年第2期21卷 80-84页

作者：刘文锋李建峰青岛理工大学土木工程学院山东青岛266033

阻尼比是消能减震结构设计的重要参数,对消能减震结构设计具有决定性影响。消能减震结构设计中阻尼是时变参数,消能减震结构是非经典阻尼结构。采用复模态设计方法、强解耦振型分解法、基于变形能的等效阻尼法三种方法分别对不同情况的... 详细信息

阻尼比是消能减震结构设计的重要参数,对消能减震结构设计具有决定性影响。消能减震结构设计中阻尼是时变参数,消能减震结构是非经典阻尼结构。采用复模态设计方法、强解耦振型分解法、基于变形能的等效阻尼法三种方法分别对不同情况的消能减震结构阻尼比进行研究,得到选择消能减震设计方法和不同方法计算精度的规律,对消能减震结构设计具有参考价值。

关键词：结构设计消能减震设计减震结构振型分解法结构阻尼比时变参数阻尼结构设计方法参考价值决定性非经典复模态阻尼法变形能

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三边形型面接触从间隙到过盈的数值分析

海军工程大学学报 2018年第3期30卷 16-20页

作者：刘胜祥卢露陈森竹海军工程大学舰船综合电力技术国防科技重点实验室武汉430033 湘潭电机股份有限公司湖南湘潭411102 湘电风能有限公司湖南湘潭411102

以三边形型面连接为分析对象,使用几何作图法、参数作图法对型面进行了建模;用初始位移法和直接位移法分析了型面连接从间隙配合到过盈的过程,用阻尼法实现了型面连接从正转到反转过程。针对具体的算例,型面连接的钢材硬度建议取为35~45... 详细信息

以三边形型面连接为分析对象,使用几何作图法、参数作图法对型面进行了建模;用初始位移法和直接位移法分析了型面连接从间隙配合到过盈的过程,用阻尼法实现了型面连接从正转到反转过程。针对具体的算例,型面连接的钢材硬度建议取为35~45HRC,退出力矩不宜超过28kN·m,按此结果设计的型面连接轴系运行状态良好。由此表明:初始位移法、直接位移法以及阻尼法是解决有刚体位移接触问题的有效方法,特别是遇到一些不能通过平移调整接触条件来解决接触问题时,采用上述方法优势更突出。

关键词：型面连接有限元法初始位移法直接位移法阻尼法

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农用运输车的噪声和降噪措施

拖拉机 1999年第2期 20-22页

作者：范圣丹东曙光车桥股份有限公司 118001

从分析DG2005CW农用运输车的噪声源入手，找到了引起车内噪声过高的主要原因，并采取一些措施来降低车内噪声。

关键词：农用运输车噪声降噪措施来源阻尼法衰减处理隔声吸声

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消除电力系统故障仿真中数值振荡的方法研究

华东交通大学学报 2007年第5期24卷 128-130页

作者：王毅刘百芬章华刘振华华东交通大学电气工程学院江西南昌330013

在电力系统故障数字仿真中,网络结构发生变化时会引起非状态变量的突变,进而有可能造成非原型的数值振荡.基于数值振荡是电力系统数字仿真领域中一个长期困扰的问题,本文运用实例,深入研究分析了数值振荡问题产生的根本原因,就抑制数值... 详细信息

在电力系统故障数字仿真中,网络结构发生变化时会引起非状态变量的突变,进而有可能造成非原型的数值振荡.基于数值振荡是电力系统数字仿真领域中一个长期困扰的问题,本文运用实例,深入研究分析了数值振荡问题产生的根本原因,就抑制数值振荡问题的方法进行了理论分析,并以电路实例进行了仿真计算.理论推导和实际算例都表明,阻尼法计算精度高、消除数值振荡的优点突出,计算量也不大,在实际数字仿真中可以广泛的应用.

关键词：电力系统数字仿真数值振荡阻尼法

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微电网中电压型逆变器滤波器研究

电力学报 2015年第3期30卷 243-246页

作者：秦臻张海燕徐强郭子雷上海电机学院电气学院上海200240

微电网并网电流谐波问题一直是研究热点。目前主要采用LC型滤波器来抑制电流谐波。LCL型滤波器结构上只比LC型滤波器增加了一个电感,但应用于电压型逆变器其谐波抑制效果更加明显,并且控制策略有着明显区别。此外,LCL滤波器又存在谐振... 详细信息

微电网并网电流谐波问题一直是研究热点。目前主要采用LC型滤波器来抑制电流谐波。LCL型滤波器结构上只比LC型滤波器增加了一个电感,但应用于电压型逆变器其谐波抑制效果更加明显,并且控制策略有着明显区别。此外,LCL滤波器又存在谐振频率出易发生谐振问题。通过无源阻尼法和有源阻尼法研究LCL滤波器的谐振抑制问题和通过计算选取参数比较2种滤波器的谐波抑制能力。得出了LCL滤波器使用阻尼法的谐波抑制能力高于LC型滤波器。

关键词：电压型逆变器 LCL型滤波器 LC型滤波器阻尼法