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江西理工大学学报 2019年第1期40卷 74-81页

作者：梁田黄开启江西理工大学应用科学学院江西赣州341000 江西理工大学机电工程学院江西赣州341000

大客车的底盘长宽比大,高速侧滑甩尾时,轮胎纵向力控制产生的横摆力矩有限,纠摆效果不佳,容易发生死伤惨重的侧翻事故,为此,提出一种大客车防侧滑主动前轮转向滑模控制策略.基于线性轮胎与非线性轮胎侧偏力的偏差进行轴侧向力饱和估计,... 详细信息

大客车的底盘长宽比大,高速侧滑甩尾时,轮胎纵向力控制产生的横摆力矩有限,纠摆效果不佳,容易发生死伤惨重的侧翻事故,为此,提出一种大客车防侧滑主动前轮转向滑模控制策略.基于线性轮胎与非线性轮胎侧偏力的偏差进行轴侧向力饱和估计,对大客车侧滑状态进行准确预判.采用等效控制加切换控制设计防侧滑主动前轮转向滑模控制器,通过引入一个虚拟中间变量,对横摆角速度与质心侧偏角综合反馈控制进行简单解耦,简化一类欠驱动控制系统设计.应用Matlab/Simulink建立大客车防侧滑主动前轮转向控制系统模型并进行仿真分析,结果表明,所提出的控制策略能对大客车侧滑甩尾进行有效控制,具有较强的鲁棒性,并提高了对期望轨迹的跟踪性能.

关键词：大客车主动前轮转向防侧滑轴侧向力滑模控制

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4WD无人驾驶汽车横摆稳定性控制及轨迹跟踪研究

4WD无人驾驶汽车横摆稳定性控制及轨迹跟踪研究

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作者：赵毅湖北汽车工业学院

学位级别：硕士

与传统车辆相比,四轮独立驱动(Four-wheel Drive,4WD)汽车能够通过对轮毂电机的独立控制,实现对车辆各车轮驱动力矩的独立分配,因此4WD电动汽车更容易实现车辆的稳定性控制及提高车辆轨迹跟踪精度。本文以东风悦享科技有限公司自主研发... 详细信息

与传统车辆相比,四轮独立驱动(Four-wheel Drive,4WD)汽车能够通过对轮毂电机的独立控制,实现对车辆各车轮驱动力矩的独立分配,因此4WD电动汽车更容易实现车辆的稳定性控制及提高车辆轨迹跟踪精度。本文以东风悦享科技有限公司自主研发的四轮独立驱动无人驾驶汽车Sharing-VAN2.0为研究对象,开展了车辆在高速行驶下稳定性控制及轨迹跟踪的研究。主要研究内容如下:(1)针对4WD无人驾驶汽车在行驶过程中的横摆稳定性控制问题,设计了一种车辆横摆力矩分层控制策略。在上层提出了基于滑模控制的改进型横摆力矩控制器,选择车辆质心侧偏角偏差和偏航率偏差作为控制参数,使用一种参数可调的连续函数代替了符号函数,进一步降低系统抖振并提高系统鲁棒性;使用模糊PID速度跟踪控制器计算车辆所需总驱动力矩。在下层使用力矩平均分配的方法,将车辆各车轮所需力矩进行分配,从而完成对车辆的稳定性控制。最后通过不同工况的仿真实验对比,验证了该策略。(2)为了提高分层控制策略的效果,设计了一种下层防侧滑力矩优化分配控制器。首先通过各车轮滑移率实时变化与最优滑移率(0.15)对比,计算各车轮所需调节力矩;然后根据约束条件计算各车轮驱动电机所需最优力矩;最后计算出车辆各车轮所需驱动力矩。(3)为了提高4WD无人驾驶汽车在进行轨迹跟踪时的稳定性,建立了基于模型预测控制的轨迹跟踪控制器和速度跟踪控制器,并将所设计防侧滑力矩优化分配控制器应用到车辆轨迹跟踪控制中,通过对车轮驱动力矩分配,提高车辆在进行轨迹跟踪时的稳定性。最后通过不同工况的仿真实验对比,验证了该策略。

关键词：四轮独立驱动滑模控制防侧滑模型预测控制轨迹跟踪

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客车侧倾与横摆动力学稳定集成控制系统(续1)

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汽车工程师 2010年第8期 30-32页

作者：褚端峰李刚炎武汉理工大学

客车在急转弯时,侧倾运动对其横向载荷转移率和轮胎垂向受力的改变,不仅会引起侧翻事故,还会对横摆运动产生重要影响。文章综合分析客车侧倾、横摆动力学及其耦合关系,建立耦合动力学模型。采用差动制动和主动式防倾杆等主动控制方法,... 详细信息

客车在急转弯时,侧倾运动对其横向载荷转移率和轮胎垂向受力的改变,不仅会引起侧翻事故,还会对横摆运动产生重要影响。文章综合分析客车侧倾、横摆动力学及其耦合关系,建立耦合动力学模型。采用差动制动和主动式防倾杆等主动控制方法,并基于滑模控制理论设计集成控制系统。仿真结果表明,该系统可提高客车侧倾与横摆动力学稳定性,实现客车防侧翻和防侧滑的综合功能。

关键词：动力学稳定性防侧滑防侧翻滑模控制

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