检索结果-南通市图书馆

铁道机车车辆 2012年第4期32卷 115-116页

作者：于瑞国迟雪松北京铁路局天津车辆段天津300012

在危害行车安全的事故中,车辆分离所占的比例非常大,可能产生的事故后果也非常严重。造成车辆分离的主要原因是车钩防跳间隙不符合规定,导致车钩异常开启。因此,严格落实车钩检修工艺要求,保证车钩防跳系统的检修质量对减少车辆分离事... 详细信息

在危害行车安全的事故中,车辆分离所占的比例非常大,可能产生的事故后果也非常严重。造成车辆分离的主要原因是车钩防跳间隙不符合规定,导致车钩异常开启。因此,严格落实车钩检修工艺要求,保证车钩防跳系统的检修质量对减少车辆分离事故尤为重要。

关键词：间隙检测车钩防跳事故后果检修质量行车安全工艺要求分离

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电火花间隙放电状态检测方法综述

哈尔滨理工大学学报 2012年第3期17卷 100-104页

作者：王彤张广志哈尔滨理工大学机械动力工程学院黑龙江哈尔滨150080

间隙放电状态检测是电火花加工过程中重要的一个环节,它的性能直接影响加工过程的稳定性.针对电火花间隙放电状态检测的问题,总结了电火花间隙放电状态检测的研究现状.介绍了电火花间隙放电状态的分类和特征,论述了基于间隙脉冲的传统... 详细信息

间隙放电状态检测是电火花加工过程中重要的一个环节,它的性能直接影响加工过程的稳定性.针对电火花间隙放电状态检测的问题,总结了电火花间隙放电状态检测的研究现状.介绍了电火花间隙放电状态的分类和特征,论述了基于间隙脉冲的传统识别方法和人工智能识别方法,指出各自的特点和存在的问题,并对放电状态检测技术的发展方向进行了展望.

关键词：电火花加工间隙检测放电状态传统检测方法智能检测方法

基于深度强化学习的移动机器人自主避障技术研究

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基于深度强化学习的移动机器人自主避障技术研究

作者：李恒中国科学技术大学

学位级别：硕士

自主避障是移动机器人得以在自动驾驶汽车和送货机器人等领域得到广泛应用的关键技术。经典的避障算法在未知环境中可能会由于参数设置不合适而规划失败,从而使算法的可移植性和适应性受到限制。深度强化学习(DRL)方法通过让机器人在仿... 详细信息

自主避障是移动机器人得以在自动驾驶汽车和送货机器人等领域得到广泛应用的关键技术。经典的避障算法在未知环境中可能会由于参数设置不合适而规划失败,从而使算法的可移植性和适应性受到限制。深度强化学习(DRL)方法通过让机器人在仿真环境中不断尝试来自动调整策略,具有较强的适应性。然而,在训练过程中,DRL方法也会遇到奖励稀疏和随机探索导致的训练缓慢等问题。因此,本文首先通过引入安全间隙检测提升了经典避障算法的性能,然后将其与DRL算法相结合提高了网络训练效率,最后通过考虑行人和移动机器人在同一工作空间时行人的安全性问题,增强了机器人在有人类干扰下的避障能力。具体的研究内容包括:(1)本文提出了一种基于安全间隙检测的移动机器人自主避障方法。首先以现有的最近间隙算法(CG)为基础,提出了一种安全间隙检测方法,该方法利用机器人与障碍物的位置关系,计算得到距离目标位置最近的安全间隙,避免了CG间隙存在的不可通过性问题。此外,在此安全间隙基础上计算对应的间隙子目标,并将其与经典控制器相结合来引导机器人朝着无碰撞区域移动。仿真实验展示了间隙子目标的引入可以改善经典控制器的避障性能。(2)以上述研究为基础,本文提出了一种基于先验信息引导的DRL避障算法,先验信息包括间隙子目标、经典控制器和切换开关。本文首先设计了一种综合考虑机器人朝向、间隙宽度和目标距离的子目标选择策略,其能够从候选的安全间隙中计算得到考虑机器人运动平滑性的间隙子目标。将其用作训练过程中的临时目标,减轻了在密集场景中训练奖励值不高的问题。此外,本文设计了一个切换开关,其能够在DRL控制器策略表现不佳时,切换到经典控制器实时调整机器人行为,避免了随机探索导致的训练缓慢问题。实验结果显示该算法能够改善网络的训练过程,并且训练得到的SAC-PGD控制器优于标准SAC方法。(3)在上述先验信息引导的基础上,为了考虑到移动机器人在人类环境中避障的安全和舒适性要求,本文进一步提出了一种考虑行人安全的DRL避障方法。一方面,本文在上述奖励函数中进一步利用机器人与行人的相对运动关系,来对机器人靠近行人时的动作进行惩罚。另一方面,本文在原有critic网络结构中引入了社交注意力网络,使Critic网络能够额外考虑行人因素的影响。实验结果显示,本文所提出的方法能够让机器人提前规避人类,实现较为安全的移动。

关键词：自主避障间隙检测深度强化学习先验信息

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磁场调控电火花沉积装置研制与试验研究

磁场调控电火花沉积装置研制与试验研究

作者：邵伟强大连交通大学

学位级别：硕士

电火花沉积是一种表面修复与强化的特种加工工艺方法,可以真正实现基体与沉积层间高强度的冶金结合,被广泛应用于机械零部件失效表面再制造等领域,特别适合服役于一些高温、易损耗等极端环境中的机械零部件失效表面修复与强化等工作。... 详细信息

电火花沉积是一种表面修复与强化的特种加工工艺方法,可以真正实现基体与沉积层间高强度的冶金结合,被广泛应用于机械零部件失效表面再制造等领域,特别适合服役于一些高温、易损耗等极端环境中的机械零部件失效表面修复与强化等工作。在沉积过程中由于存在控制措施单一、异质材料(电极与基体)熔合微观过程调控困难等不足,导致电火花沉积层质量和修复可靠性不稳定。为此本文开展了磁场调控电火花沉积方法的研究,以求改善并减少沉积过程中存在的电极材料溅射以及熔融态异质材料熔合不充分等不利影响,提高电极材料利用率,加速异质材料熔合速度,改善沉积层的表面质量与结合强度。具体研究内容如下:(1)对磁场调控电火花沉积装置进行总体方案设计,包括装置整体结构、间隙控制系统、磁场调控装置的方案设计。根据电火花沉积过程原理及设计要求,完成装置整体结构的设计与研制工作。利用间隙平均电压检测法,设计以单片机控制的间隙状态检测与调控系统,根据对极间放电间隙状态的检测结果,控制步进电机的进给与回退,完成对间隙状态的实时自动控制。(2)根据磁场调控电火花沉积原理和电磁场基本理论,设计以永磁体作为磁场源的磁场调控装置,可以通过调节永磁体间相对距离实现对磁场强度的调控,通过调节永磁体旋转速度实现对磁场频率的调控。通过Ansoft Maxwell对磁场调控装置在工件表面产生的磁场进行仿真分析,分别得到了静态磁场与动态磁场下的磁感应强度大小及分布,整体上理论计算与仿真分析的磁感应强度大小及分布状态都趋于一致。(3)使用研制的磁场调控电火花沉积装置以及铁磁性的电极与基体材料进行沉积试验。探究磁场强度和磁场频率对沉积层表面微观形貌、截面微观形貌、表面粗糙度、厚度以及显微硬度的影响规律。通过与无磁场沉积工况相对比的结果表明:分别随着磁场强度和磁场频率的提高,制备的沉积层表面微观形貌与截面微观形貌效果得到明显改善;当磁场强度700m T、磁场频率10Hz时,表面粗糙度值最大降低44.3%、厚度最大提高13.39%、显微硬度最大提高5.32%,证明了磁场调控电火花沉积可有效改善沉积层质量与结合可靠性。本文所研制的磁场调控电火花沉积装置具有成本低、稳定性高等特点,对后续机械零部件失效表面再制造基础研究等方面具有重要的意义。

关键词：电火花沉积磁场调控间隙检测表面质量

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基于计算机视觉的纤维带铺放间隙检测研究

武汉理工大学学报（信息与管理工程版） 2010年第1期32卷 15-17,26页

作者：田会方季晓丽武汉理工大学机电工程学院湖北武汉430070

研究了基于纤维带在某一铺放角度（0°～90°）下的间隙检测系统，采用PC高速图像采集卡的计算机视觉技术实现检测。在检测过程中，用CCD／CMOS相机＋图像采集卡的方法实现实时图像序列采集。并研究了间隙检测系统的硬件设计，提出了设... 详细信息

研究了基于纤维带在某一铺放角度（0°～90°）下的间隙检测系统，采用PC高速图像采集卡的计算机视觉技术实现检测。在检测过程中，用CCD／CMOS相机＋图像采集卡的方法实现实时图像序列采集。并研究了间隙检测系统的硬件设计，提出了设计测量软件的思想、图像处理的步骤和一种简单易行的间隙检测算法，通过视觉软件检测验证了铺放缺陷可采用视觉完成检测。为了提高系统的整体性能，可采用ARM或DSP来代替PC机，同时可以改进图像识别算法，提高纤维带边缘识别的精确度、准确率和实时性。

关键词：纤维带铺放图像处理间隙检测

电火花加工状态检测及模糊PID伺服控制系统设计

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电火花加工状态检测及模糊PID伺服控制系统设计

作者：孔祥麟大连交通大学

学位级别：硕士

电火花加工是特种加工领域的一个重要方向,间隙状态检测和伺服控制技术是制约这项技术发展的重要因素,传统的检测方法跟不上现代加工的需求,达不到期望的精度,基于此,本文深入研究了电火花加工当中的开路、火花放电、电弧实时放电及短... 详细信息

电火花加工是特种加工领域的一个重要方向,间隙状态检测和伺服控制技术是制约这项技术发展的重要因素,传统的检测方法跟不上现代加工的需求,达不到期望的精度,基于此,本文深入研究了电火花加工当中的开路、火花放电、电弧实时放电及短路、脉间五种不同状态的火花放电波形振动谐波,分析出电压、电流在振动谐波频率上的区别,制定了一个根据各种间隙状态特征不同的特点,对五种间隙状态辨识的原则,由于常规办法的最大缺点是不能很好的区别电弧与正常火花放电状态,因此着重提出了根据频率的不同区分二者的检测方法,以期提高加工效率。通过查阅已有检测方法确定了间隙的平均电压与峰值电压为检测的两个重要依据,基于此提出了一种双路信号采集电路,目的是能够更加准确的采集二者的数据进而交给计算机进行检测,对常规的检测方法进行改进。当判断出具体的状态后根据已有的加工经验制定出合理的模糊规则并建立模糊自适应PID控制器,为后续指导伺服系统运动提出了依据。本文的另一大部分是对电火花加工伺服系统进行了优化设计,对硬件的各个模块进行了阐述,并设计了脉冲电源,以及通过单片机统计各状态的概率模块,开发了上位机系统以及对相关软件进行了阐述。最后,依托SIMULINK仿真软件对电火花加工模型进行数学化的建模,建立仿真模型,通过实验验证了模糊PID控制策略的性能要优于常规的PID控制策略并且对伺服电机控制系统进行仿真,验证了此控制系统有良好的自调整与自适应能力。

关键词：模糊PID控制电火花加工间隙检测伺服系统

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超声电火花磨削加工装置研制与试验研究

超声电火花磨削加工装置研制与试验研究

作者：辛祥杰大连交通大学

学位级别：硕士

硬质合金是一种超硬材料,被广泛应用于机械制造尤其是航空航天、生物医疗仪器、模具制造等领域,由于极高的强度和硬度,对其材料表面进行机械磨削时会对磨削砂轮造成损害且磨削过程中产生大量的热量会导致工件的磨削烧伤及金相组织变化,... 详细信息

硬质合金是一种超硬材料,被广泛应用于机械制造尤其是航空航天、生物医疗仪器、模具制造等领域,由于极高的强度和硬度,对其材料表面进行机械磨削时会对磨削砂轮造成损害且磨削过程中产生大量的热量会导致工件的磨削烧伤及金相组织变化,影响硬质合金的使用性能。而电火花加工技术是靠工具和工件两电极间的脉冲性火花放电去除工件材料的,虽然不受材料强度和硬度等的限制,但其加工效率低且加工后的表面质量较差,不利于硬质合金材料的高效高质量加工。为此提出了超声辅助电火花磨削加工方法,即在电火花加工的基础上引入超声振动和电极旋转运动,强化放电区域工作介质的循环,提高加工效率并改善工件的表面质量。因此研制超声电火花磨削加工装置意义重大。研究内容如下:(1)对超声电火花磨削加工装置进行总体方案设计,包括电控系统和装置结构的方案设计。根据装置结构的设计方案,对装置的传动系统、动力系统等涉及的主要零部件进行选型与校核计算,对超声变幅杆支架及装置整体结构进行设计,绘制装置的三维模型图并进行装配关系的介绍,完成装置的研制工作。(2)研制了一套电火花加工电控系统,该电控系统包括脉冲电源及间隙控制系统两部分。基于脉冲电源的设计要求,采用可控式RC脉冲电源设计了粗、半精、精三种加工状态,并对三种加工状态进行性能测试。基于间隙控制系统的设计要求,采用全硬件电路的设计方法实时、快速的对间隙状态进行检测,并由单片机进行控制,根据间隙状态的检测结果驱使步进电机进给与回退,实现对间隙状态的自动控制。(3)使用研制的超声电火花磨削加工装置对硬质合金材料进行加工试验。探究不同电极材料对电极损耗的影响,以寻求一种高效低损的电极材料进行长时间的磨削加工试验。同时研究电流和电极转速的变化对硬质合金工件表面粗糙度及材料去除率的影响规律,结果表明:随着电流的增大,材料去除率增大,且表面粗糙度值也增大;随着电极转速的增大,材料去除率增大,但表面粗糙度值减小。并通过不同加工工况下的对比试验验证了超声电火花磨削加工可显著提升加工效率并改善工件的表面质量。本文所研制的超声电火花磨削加工装置具有体积小、成本低、加工效率高、脉冲能量可调、加工稳定性好等特点,可为后续研究硬质合金材料的表面去除加工提供试验装置的支持。

关键词：电火花磨削加工超声振动脉冲电源间隙检测表面质量

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一种电解加工间隙的智能测控方法研究

中国机械工程 2007年第23期18卷 2860-2864页

作者：王希赵东标云乃彰南京航空航天大学

从理论上推导了电解加工中阴极表面上承受的力与阴阳极间间隙的关系;采集电解加工过程中阴极表面上的力信号,经过信号处理后用其训练一个BP神经网络,实现间隙的在线检测;设计了一个模糊控制器,把间隙的误差转化为力的误差,将误差的变化... 详细信息

从理论上推导了电解加工中阴极表面上承受的力与阴阳极间间隙的关系;采集电解加工过程中阴极表面上的力信号,经过信号处理后用其训练一个BP神经网络,实现间隙的在线检测;设计了一个模糊控制器,把间隙的误差转化为力的误差,将误差的变化信号作为模糊控制器的输入,将进给速度的增量作为模糊控制器输出。在MATLAB的Simulink模块中建立间隙智能控制系统进行了仿真试验,结果表明,该模糊控制器对间隙的控制效果较好。

关键词：电解加工间隙检测力信号智能控制小波变换