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灵巧擦窗机器人非完整约束运动学方程及镇定问题的研究

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自动化学报 2003年第6期29卷 990-995页

作者：张慧慧李开生费仁元北京工业大学机电学院北京100022

详细推导了带约束连杆的双车体可重构灵巧擦窗机器人运动学方程。

关键词：擦窗机器人非完整约束运动学方程镇定问题反馈控制

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非线性采样系统镇定问题的连续原型方法

华东师范大学学报（自然科学版） 2004年第4期 131-133页

作者：汪志鸣郑毓蕃陈树中华东师范大学数学系上海200062 华东师范大学计算机系上海200062

0引言基于近似离散模型上设计的采样控制器是否对原来连续受控系统有效的问题是近期研究的热点之一,文献[1～2]对镇定问题进行了研究,在采样周期充分小的情况下,给出了可实用渐近稳定的条件,但对实际控制系统而言,其执行机构的工作响应... 详细信息

0引言基于近似离散模型上设计的采样控制器是否对原来连续受控系统有效的问题是近期研究的热点之一,文献[1～2]对镇定问题进行了研究,在采样周期充分小的情况下,给出了可实用渐近稳定的条件,但对实际控制系统而言,其执行机构的工作响应频率是有限制的,因此控制器的采样周期不可能任意小.而文献[3]在采样周期固定的条件下,考虑了指数稳定的特殊情况.文献[3]中提出了离散模型连续原型的概念,证明了在微分同胚条件下近似离散模型的连续原型的存在性,在连续的框架下,给出了基于近似离散模型上设计的指数稳定的采样控制器,能够以同样方式指数稳定原来连续受控系统的条件.在采样周期固定的条件下,本文在文献[3]连续原型方法的基础上,进一步讨论相应渐近稳定的情况,给出了基于近似离散模型上设计的渐近稳定的采样控制器能够镇定连续受控系统的条件.

关键词：非线性采样系统镇定问题连续原型方法近似离散模型采样控制器

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线性时滞系统的稳定性和镇定问题

系统科学与数学 2005年第4期25卷 466-470页

作者：张胜祥华南理工大学自动化科学与工程学院广州510640

本文讨论了线性时滞系统(?)(t)=Ax(t)+Bx(t-r),给出了系统绝对稳定的充分条件,且直接用系数矩阵描述,并讨论了其受控系统(?)(t)=Ax(t)+Bx(t-r)+Cu(t)的镇定问题。

关键词：线性时滞系统绝对稳定镇定镇定问题稳定性充分条件矩阵描述受控系统

基于MDADT方法的受限切换系统的镇定问题研究

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基于MDADT方法的受限切换系统的镇定问题研究

作者：王沛沛东北电力大学

学位级别：硕士

作为一类特殊的混杂系统,切换系统是研究混杂系统理论的一种重要模型。切换系统是由一系列连续时间或者离散时间子系统及一条作用在其中的切换规则组成的。由于切换的存在,系统的动态行为会变得十分复杂,从而为切换系统及相关领域提供... 详细信息

作为一类特殊的混杂系统,切换系统是研究混杂系统理论的一种重要模型。切换系统是由一系列连续时间或者离散时间子系统及一条作用在其中的切换规则组成的。由于切换的存在,系统的动态行为会变得十分复杂,从而为切换系统及相关领域提供了很多具有研究价值的课题。另外,实际系统由于存在着生产设备本身物理极限的问题而具有状态受限,因此研究具有状态约束的切换系统就更加具有实际意义。同时,线性切换正系统在网络拥塞控制、传染病控制等领域的广泛应用也引起了众多学者的关注。本论文的主要研究内容如下:本文首先介绍切换系统、切换正系统以及具有状态约束的切换系统的概念。其中包括切换系统的研究背景、主要研究问题以及主要研究方法。在此基础上,从连续时间和离散时间的角度,分别研究具有状态约束的切换系统的镇定问题。针对系统饱和发生与饱和不发生时每一个子系统所对应的Lyapunov函数的衰减率都不相同的特点,提出一种同时具有饱和依赖型和模型依赖型的平均驻留时间方法。另外,给出切换系统的稳定与镇定的充分条件并且设计状态反馈控制器。此外,本文设计的这种模型依赖型的改进的平均驻留时间比标准的平均驻留时间要小,且与饱和依赖型的改进的平均驻留时间方法相比,在一定程度上降低了保守性。然后,研究具有状态约束的连续时间切换正系统镇定问题。首先给出连续时间切换正系统的数学模型,利用前面提出的同时具有饱和依赖型和模型依赖型的改进的平均驻留时间方法,通过推导证明得到了切换正系统镇定的充分条件以及相应的状态反馈控制器。最后,通过数值仿真例子来说明本章所提出方法的有效性。最后,对本文所做的研究工作进行总结并探讨接下来需要继续深入研究的问题,即对未来工作的展望。

关键词：切换系统切换正系统状态约束状态反馈控制器模型依赖型平均驻留时间镇定问题

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弹性振动的镇定问题(Ⅲ)

中国科学:数学 1976年第2期 133-148页

作者：王康宁关肇直中国科学院数学研究所

细长体空间飞行器的弹性振动,会引起飞行器的损坏以及其它问题,因此有必要通过飞行器上面安装的仪表所测得的角速度、角度或线加速度作反馈来研究控制的问题.这就需要设计一控制迴路,使得飞行器所表现的弹性振动系统与控制器所形成的闭... 详细信息

细长体空间飞行器的弹性振动,会引起飞行器的损坏以及其它问题,因此有必要通过飞行器上面安装的仪表所测得的角速度、角度或线加速度作反馈来研究控制的问题.这就需要设计一控制迴路,使得飞行器所表现的弹性振动系统与控制器所形成的闭环系统通过飞行器上加舵力来镇定,我们采用两端自由的弹性梁描述飞行器的弹性振动,仍用线性算子的扰动理论,得出用角速度、角度或线加速度作反馈时带控制器的弹性振动系统的镇定条件。

关键词：镇定问题定理关肇直康宁四唑嘧磺隆反馈调节系统控制系统闭环系统带控制器弹性振动方程的根

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分布参数控制系统的镇定问题

控制理论与应用 1984年第2期 11-21页

作者：王康宁中国科学院系统科学研究所

本文讨论了具有两个观测器的弹性振动系统的镇定问题和具有两个反馈信号的带控制器的弹性振动系统的镇定问题。带两个观测器的弹性振动闭环系统较具有一个观测器的弹性振动闭环系统有更好的稳定性能。具有两个反馈信号的带控制器的弹性... 详细信息

本文讨论了具有两个观测器的弹性振动系统的镇定问题和具有两个反馈信号的带控制器的弹性振动系统的镇定问题。带两个观测器的弹性振动闭环系统较具有一个观测器的弹性振动闭环系统有更好的稳定性能。具有两个反馈信号的带控制器的弹性振动闭环系统较具有一个反馈信号的带控制器的弹性振动闭环系统有更好的稳定性能。

关键词：镇定问题带控制器反馈信号分布参数控制闭环系统反馈调节系统控制系统

分布参数与集中参数耦合系统的极点配置和镇定问题

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控制理论与应用 1984年第4期 111-122页

作者：张秉钰中国科学院成都分院

在工程控制系统中很重要的情形是受控对象是分布参数系统,由网络组成的装置——控制器是由常微分方程描述的集中参数系统.本文第一部分的讨论表明,通过控制器的设计和观测位置的选择,能使分布参数系统和集中参数系统闭合形成的耦合闭环... 详细信息

在工程控制系统中很重要的情形是受控对象是分布参数系统,由网络组成的装置——控制器是由常微分方程描述的集中参数系统.本文第一部分的讨论表明,通过控制器的设计和观测位置的选择,能使分布参数系统和集中参数系统闭合形成的耦合闭环系统的算子具有预先指定的点谱.本文的第二部分给出了能使耦合闭环系统渐近稳定的必要条件和充分条件.

关键词：极点配置控制问题镇定问题分布参数系统闭环系统反馈调节系统控制系统