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文献类型

  • 1 篇 期刊文献
  • 1 篇 学位论文

馆藏范围

  • 2 篇 电子文献
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日期分布

学科分类号

  • 2 篇 工学
    • 2 篇 机械工程
    • 2 篇 仪器科学与技术

主题

  • 2 篇 重力前馈补偿
  • 1 篇 柔性关节机器人
  • 1 篇 位置控制与轨迹规...
  • 1 篇 分层控制
  • 1 篇 迭代学习
  • 1 篇 奇异摄动
  • 1 篇 神经网络
  • 1 篇 机器人

机构

  • 1 篇 哈尔滨工业大学
  • 1 篇 北京理工大学

作者

  • 1 篇 李泽国
  • 1 篇 李国栋
  • 1 篇 张麟峰

语言

  • 2 篇 中文
检索条件"主题词=重力前馈补偿"
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基于神经网络重力前馈补偿的柔性关节机器人分层控制
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天津科技大学学报 2017年 第6期32卷 53-58,64页
作者： 李泽国 李国栋 北京理工大学机电学院 北京100081
针对柔性关节机器人简化动力学模型,根据连杆侧和电机侧间的扭矩通过弹性单元耦合的特性提出基于分层控制的柔性关节机器人分层控制结构,利用奇异摄动理论给出系统的稳定性证明.由于柔性关节机器人的动力学参数无法准确测量,因此提出应... 详细信息
来源： 维普期刊数据库 维普期刊数据库 同方期刊数据库 同方期刊数据库 评论
多关节机器人运动控制中的重力补偿研究
多关节机器人运动控制中的重力补偿研究
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引用
作者： 张麟峰 哈尔滨工业大学
学位级别：硕士
现代工业的快速发展让机器人越来越多的应用于各种工业作业之中,同时对机器人的控制性能提出了更高的要求。由于机器人系统为一个具有强耦合性和诸多不确定因素的系统,因此在机器人控制中存在着很多问题,机器人的轨迹跟踪控制过程中的... 详细信息
来源： 同方学位论文库 同方学位论文库 评论
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