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深海复合轮式采矿机器人越障性能研究

机器人 2012年第2期34卷 137-143,151页

作者：姜勇北京矿冶研究总院北京100070

针对深海富钴结壳和热液硫化调查区复杂多变的底质环境特征,提出了一种兼有主被动混合越障模式的复合轮式采矿机器人.该机器人主体由4组复合轮组与铰接密封抗压型整体罐式车架组成.建立了典型越障工况下复合轮组结构的静力学模型,得到... 详细信息

针对深海富钴结壳和热液硫化调查区复杂多变的底质环境特征,提出了一种兼有主被动混合越障模式的复合轮式采矿机器人.该机器人主体由4组复合轮组与铰接密封抗压型整体罐式车架组成.建立了典型越障工况下复合轮组结构的静力学模型,得到了影响其越障性能的主要结构参数,利用MATLAB工具箱对复合轮组结构参数进行优化设计,实现机器人越障性能的提高.结合深海复杂多变的底质环境特征,运用ADAMS软件对优化设计后的复合轮式机器人进行动力学建模和仿真分析.获得了机器人越障过程中的运动学特性曲线和力学特性曲线,并通过研制原理样机对其越障性能进行测试验证.结果表明,该机器人在复杂多变的深海底质环境下中具有较强的越障能力和通过稳定性.

关键词：采矿机器人复合轮式越障能力

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深海采矿机器人控制体系结构研究

控制工程 2009年第4期16卷 488-490,497页

作者：陈勇桂卫华王随平中南大学信息科学与工程学院湖南长沙410083 湖南商学院计算机与电子工程学院湖南长沙410205

针对深海采矿机器人控制这一难题,提出了基于嵌入式ARM控制器的硬件设计方法和基于多任务调用的集成体系结构软件设计思路。从硬件和软件两方面进行了讨论,硬件包括海上监控系统与海底信息采集/作业系统,引入了ARM等嵌入式控制器及CAN... 详细信息

针对深海采矿机器人控制这一难题,提出了基于嵌入式ARM控制器的硬件设计方法和基于多任务调用的集成体系结构软件设计思路。从硬件和软件两方面进行了讨论,硬件包括海上监控系统与海底信息采集/作业系统,引入了ARM等嵌入式控制器及CAN总线结构,海底采用声纳、视觉图像及各类定位传感器协同工作,采集海底作业信息,通过6000m光缆进行海底与海上通讯;软件则在采矿机器人任务合理分配的基础上,将控制系统软件结构设计分为执行层、控制层和规划层。该方法能使整个系统成为一个有机整体,有效地完成对采矿机器人的实时控制。

关键词：深海采矿机器人控制体系结构

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采矿机器人的研究与展望

机器人情报 1993年第1期 18-20页

作者：柳春辉王树国

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基于蚁群算法深海采矿机器人工作路径规划

海洋工程 2008年第2期26卷 119-123页

作者：史春雪卜英勇罗柏文杨勃中南大学机电工程学院湖南长沙410083

针对深海采矿机器人路径规划问题,提出一种适合于采矿作业的改进蚁群算法。该算法利用位图法建立环境模型,依据构型空间的思想将路径规划问题简化为质点运动问题;利用改进的蚁群算法对问题进行描述,蚁群搜索中采用邻居搜索原则和中线偏... 详细信息

针对深海采矿机器人路径规划问题,提出一种适合于采矿作业的改进蚁群算法。该算法利用位图法建立环境模型,依据构型空间的思想将路径规划问题简化为质点运动问题;利用改进的蚁群算法对问题进行描述,蚁群搜索中采用邻居搜索原则和中线偏移策略。最后通过仿真实验表明,该算法精度高,在海底环境中,能够完成机器人采矿作业的要求。

关键词：采矿机器人路径规划蚁群算法

Parallel evolutionary computing and 3-tier load balance of remote mining robot

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中国有色金属学会会刊：英文版 2003年第4期13卷 948-952页

作者：龚涛蔡自兴 School of Information Sceince and Engineering

To realize nonferrous metals deposit mining remotely with mobile robot under unknown environment, parallel evolutionary computing and 3 tier load balance were proposed to overcome the efficiency problem of online evolutionary computing. A system of polar coordinates can be established on remote mining robot with the polar point of current position and the polar axis from the current point to goal point. With the polar coordinate system path planning of remote mining robot can be computed in a parallel way. From the results of simulations and analysis based on agent techniques, good computing quality can be guaranteed for remote mining robot, such as efficiency, optimization and robustness.

关键词：采矿机器人遥控负荷平衡并行计算遗传算法

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科学家讨论送机器人到太空采稀土

稀土信息 2013年第3期19卷 27-27页

作者：《科技日报》报社

据物理学家组织网近日报道，聚集在悉尼召开“地球之外矿业论坛”的高科技公司和研究人员称，在几十年内，派送采矿机器人到月球和小行星上采挖珍贵的稀土矿将有望成为现实，其具有利润丰厚的前景。稀土家族南钇、镧和其他15种矿物元素... 详细信息

据物理学家组织网近日报道，聚集在悉尼召开“地球之外矿业论坛”的高科技公司和研究人员称，在几十年内，派送采矿机器人到月球和小行星上采挖珍贵的稀土矿将有望成为现实，其具有利润丰厚的前景。稀土家族南钇、镧和其他15种矿物元素组成，

关键词：采矿机器人稀土矿科学家太空高科技公司物理学家研究人员元素组成

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空间采矿有望在20--30年内实现

环球飞行 2014年第2期 11-11页

聚集在悉尼召开“地球之外矿业论坛”的高科技公司和研究人员称，在几十年内，派送采矿机器人到月球和小行星上采挖珍贵的稀土矿将有望成为现实。虽然稀土矿在地球上含量比较丰富，但需要通过强化处理工艺采集。费时而且耗力。

关键词：采矿机器人空间高科技公司研究人员强化处理稀土矿小行星地球

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加强数字矿山建设提高煤炭集团核心竞争力

科技创新与生产力 2010年第9期 36-36页

作者：潘一山辽宁工程技术大学

山西省组建大型与特大型煤炭企业集团的发展方式必然对煤矿管理模式提出了更高的要求。同时要求提高煤机产品的科技含量和性能。“数字矿山”是指在一个矿山范围内，以三维坐标信息及其相互关系为基础组成的信息框架，及该框架内嵌入的... 详细信息

山西省组建大型与特大型煤炭企业集团的发展方式必然对煤矿管理模式提出了更高的要求。同时要求提高煤机产品的科技含量和性能。“数字矿山”是指在一个矿山范围内，以三维坐标信息及其相互关系为基础组成的信息框架，及该框架内嵌入的所获信息的总称，是对煤矿生产管理模式的一次跨越式变革。其关键技术包括矿山数据挖掘技术、地下快速定位与自动导航技术、智能采矿机器人“班组”技术等。

关键词：矿山建设核心竞争力煤炭生产管理模式数据挖掘技术强数采矿机器人企业集团

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2019年!全球首个海底采矿项目实施

海运情报 2017年第6期 35-35页

据悉，加拿大鹦鹉螺矿业公司（Nautilus Minerals）将于2019年实施全球首个深海采矿作业。该公司将遥控多个采矿机器人在太平洋西南部的俾斯麦海海底积极寻找海底富饶的金、银、铜等矿产。

关键词：海底采矿项目实施采矿机器人矿业公司采矿作业鹦鹉螺加拿大西南部