检索结果-南通市图书馆

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

卫星编队队形重构避碰技术研究

飞行力学 2011年第2期29卷 82-85页

作者：刘莹莹黄河刘培玲周军西北工业大学精确制导与控制研究所陕西西安710072

提出了一种新的考虑避碰约束的编队队形重构路径规划方法。首先通过常规编队重构规划方法得出各星的机动策略,以此预测重构过程中各星最小距离,将此最小距离大于安全距离作为约束条件,重新规划出队形重构轨迹。仿真结果表明,该方法计算... 详细信息

提出了一种新的考虑避碰约束的编队队形重构路径规划方法。首先通过常规编队重构规划方法得出各星的机动策略,以此预测重构过程中各星最小距离,将此最小距离大于安全距离作为约束条件,重新规划出队形重构轨迹。仿真结果表明,该方法计算量小,能够快速地规划出考虑避碰约束时的队形重构卫星机动轨迹,且能有效节省能量消耗。

关键词：卫星编队队形重构避碰数学规划

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

船舶避碰与信号

船舶避碰与信号

2006年

作者：丁继民

中华人民共和国内河船舶船员适任考试培训教材驾驶专业:本书分为六章，介绍了规则的沿革、内容和性质；规则的适用范围、定义和责任；行动通则；机动船相遇，存在碰撞危险时的避让行动等。

ISBN: (数字)7563216723

ISBN: (纸本)7563216723

关键词：内河航行信号技术培训教材避碰

来源：汇雅图书（南通市图书馆... 评论

在线全文

汇雅图书（南通市图书馆）

学校读者我要写书评

暂无评论

避碰知识库及其管理系统的设计与实现

避碰知识库及其管理系统的设计与实现

作者：周世波上海海事大学

学位级别：硕士

随着计算机技术和人工智能技术的发展,避碰专家系统的研究逐渐成为航海技术学科的重点研究领域之一,它对保障航行安全、避免发生碰撞事故、减少人命和财产损失、保护海洋环境有重要意义。避碰专家系统的研究离不开避碰知识库的建立,但是... 详细信息

随着计算机技术和人工智能技术的发展,避碰专家系统的研究逐渐成为航海技术学科的重点研究领域之一,它对保障航行安全、避免发生碰撞事故、减少人命和财产损失、保护海洋环境有重要意义。避碰专家系统的研究离不开避碰知识库的建立,但是,避碰是一个十分复杂的问题,不仅有《1972年国际海上避碰规则》（以下简称《规则》）等具体规定的约束,还在一定程度上受到船舶所处的交通环境和船舶驾驶员心理、生理和行为特性等个人因素的影响,因此,如何建立一个健全、完善的避碰知识库,是一项系统而复杂的工作。本文对从不同知识源获取的避碰知识进行了分析和整理,并根据避碰知识来源的不同以及在航行和避碰过程中所起作用的不同,将避碰知识分为三类:航行规则类知识、航行规则支持类知识和航海实例类知识。在此基础上,依据各类避碰知识的特点,采用适宜于避碰知识存储的知识表示方法和相应的存储模式来表示和存储避碰知识。为方便避碰知识的管理和使用,本文建立了航行规则知识库、概念知识库、专家知识库、避让信号知识库和航海实例知识库这一多元模型避碰知识库结构,并对航行规则类知识和航海实例类知识的一致性检查进行了初步的研究,给出了相应的检查方法。在软件实现部分,本文采用面向对象编程语言Java、以JBuilder9为开发工具,以MS SQLServer2000数据库系统为后台数据库,实现了避碰知识库管理系统,能方便地进行避碰知识的获取和有效管理。

关键词：避碰知识表示避碰知识库知识库管理系统

基于改进人工势场法双向规划的双机械臂避碰路径规划

同方学位论文库评论

在线全文

同方学位论文库

学校读者我要写书评

暂无评论

江苏科技大学学报（自然科学版） 2021年第5期35卷 72-79页

作者：邱博单梁常路王志强屈艺南京理工大学自动化学院南京210094

针对双机械臂避碰路径规划问题,提出了基于改进人工势场法的双向规划算法.首先对人工势场法进行了改进:在斥力势能函数中引入变增益系数,改善了障碍物附近的振荡问题;在路径搜索时采用自适应步长策略,提升了算法效率;提出了双向规划算法... 详细信息

针对双机械臂避碰路径规划问题,提出了基于改进人工势场法的双向规划算法.首先对人工势场法进行了改进:在斥力势能函数中引入变增益系数,改善了障碍物附近的振荡问题;在路径搜索时采用自适应步长策略,提升了算法效率;提出了双向规划算法,避免了算法陷入局部极小点.接着将本文改进的人工势场法应用于双机械臂路径规划,双臂采用主从运动模式,先针对环境障碍物规划主臂路径,再根据主臂在每个时刻点的位姿信息获得主臂的碰撞模型,将其作为动态障碍来规划从臂路径.算法仿真结果验证了本文提出的双臂避碰路径规划算法的可行性与有效性.

关键词：机械臂路径规划人工势场避碰

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

船舶避碰与海上安全研究

2006年

作者：吴兆麟

本书共汇集学术论文53篇，反映了本书作者近五年来在海上船舶碰撞危险与避碰决策模型、大风浪中船舶安全航行与绕避热带气旋、海上事故统计分析与事故中的人的因素、海上安全定量分析和海上交通安全监督管理等领域的学术进展与研究成果。

ISBN: (纸本)7563219749

关键词：海上运输交通运输安全文集船舶航行避碰

来源：汇雅图书（南通市图书馆... 评论

在线全文

汇雅图书（南通市图书馆）

学校读者我要写书评

暂无评论

多机器人系统中的动态避碰规划

计算机工程 2003年第17期29卷 79-81,104页

作者：徐潼唐振民南京理工大学计算机系南京210094

研究冲突区域中多机器人间的协调和避碰问题。采用集中－分布相结合的规划方法，根据系统的拓扑结构为每个机器人规划路径，在冲突区域内使用优先级策略对机器人的运动特征进行分布式规划。通过上下层智能的融合，提高整个系统的智能。

关键词：多机器人避碰路径规划优先级策略运动特征规划

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

避碰模糊专家系统

武汉理工大学学报（交通科学与工程版） 2002年第3期26卷 407-410页

作者：徐言民武汉理工大学航运学院武汉430062

现行的海上避让系统 ,因无法实现从定性到定量的转化 ,从而无法实现真正意义上的自动控制 ,文中从模糊控制的角度出发 ,指出了现行航行避让控制系统的不足 ,对航行避让中的各因素提出了模糊综合评判模型 ,并据此建立了模糊避让专家系统 ... 详细信息

现行的海上避让系统 ,因无法实现从定性到定量的转化 ,从而无法实现真正意义上的自动控制 ,文中从模糊控制的角度出发 ,指出了现行航行避让控制系统的不足 ,对航行避让中的各因素提出了模糊综合评判模型 ,并据此建立了模糊避让专家系统 ,进而提出了模糊控制中的控制流程。

关键词：避碰模糊控制专家系统模糊综合评判模糊规则模糊决策模糊集合船舶航行航海模拟器

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

双机器人时间优化的避碰轨迹规划研究

机械设计 2005年第8期22卷 22-25页

作者：李平孟庆鑫王立权朱兴华哈尔滨工程大学机电工程学院黑龙江哈尔滨150001

介绍了一种双机器人时间优化的避碰轨迹规划方法。根据单机器人的已知路径,在具有最大加减速度条件下规划其时间优化轨迹。通过几何建模,利用Euclidean函数表示双机器人间的最短距离,实现了系统的碰撞检测。采用在初始位置延迟最小时间... 详细信息

介绍了一种双机器人时间优化的避碰轨迹规划方法。根据单机器人的已知路径,在具有最大加减速度条件下规划其时间优化轨迹。通过几何建模,利用Euclidean函数表示双机器人间的最短距离,实现了系统的碰撞检测。采用在初始位置延迟最小时间的方法,获得了双机器人时间优化的无碰撞轨迹。最后建立了基于Motoman-UP6的双机器人仿真模型,验证了理论分析的正确性。

关键词：双机器人系统时间优化避碰轨迹规划

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

基于案例推理的船舶避碰案例库设计与实现

中国航海 2012年第3期35卷 71-75页

作者：周世波熊振南集美大学航海学院福建厦门361021

针对船舶避碰案例结构和案例推理(Case-Based Reasoning,CBR)方法的特点,分析了运用案例推理构建避碰案例库的可行性,提出了避碰案例库案例的来源和基于框架的案例表示形式,并设计了避碰案例的检索、冗余检查算法和流程,在此基础上开发... 详细信息

针对船舶避碰案例结构和案例推理(Case-Based Reasoning,CBR)方法的特点,分析了运用案例推理构建避碰案例库的可行性,提出了避碰案例库案例的来源和基于框架的案例表示形式,并设计了避碰案例的检索、冗余检查算法和流程,在此基础上开发了避碰案例库管理原型系统,实现了案例的获取、检索、冗余检查等功能。系统运行实例表明,基于CBR的避碰案例库能够准确地从库中检索出与当前会遇局面相似的避碰案例,可以有效地辅助船舶驾驶人员进行避碰决策。

关键词：水路运输案例推理避碰知识表示