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无人艇避碰技术研究综述

舰船电子工程 2022年第12期42卷 24-29,69页

作者：姜登耀苑明哲刘继海段勇沈阳工业大学信息科学与工程学院沈阳110870 广州工业智能研究院广州510000 广州工业智能研究院院士专家工作站广州510000

无人艇(USV)避碰技术是USV的研究热点之一,是实现无人艇海上自主航行、在未知海域执行任务的关键技术。文章旨在回顾和总结无人艇避碰的现有技术,以及展望其未来的发展趋势。首先介绍了无人艇环境感知技术,并比较了各技术之间的优劣;其... 详细信息

无人艇(USV)避碰技术是USV的研究热点之一,是实现无人艇海上自主航行、在未知海域执行任务的关键技术。文章旨在回顾和总结无人艇避碰的现有技术,以及展望其未来的发展趋势。首先介绍了无人艇环境感知技术,并比较了各技术之间的优劣;其次介绍了局部路径规划算法,并对相关算法进行比较和提出改进方法;然后介绍了无人艇的控制方法;最后总结了国内外当前无人艇在避碰技术方面的不足和未来避碰技术的研究方向。

关键词：无人艇避碰环境感知局部路径规划航向控制

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上海港应用雷达避碰操纵研究

中国水运 2022年第1期 112-114页

作者：朱峰上海引航站上海200082

充分地使用雷达技术可以降低船舶碰撞事故发生的风险,本文以上海港为例,把握好雷达在船舶避碰阶段的实际应用特点,浅析应用雷达避碰时的操纵注意事项,以建立对船舶操纵阶段雷达避碰问题的简明认知。

关键词：雷达避碰操纵

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激光雷达避碰预警系统在港作拖船上的应用

港口科技 2022年第2期 24-31页

作者：钟琦峰宁波甬港拖船有限公司浙江宁波315200

为降低港作拖船在作业中与大船发生碰擦的安全隐患并提高在大雾等特殊作业环境中的作业能力,研究、设计适用于港作拖船的激光雷达避碰预警系统。该系统采用高精度近场激光雷达和云综合处理平台,能够提高报警和在线处理的准确度,通过建... 详细信息

为降低港作拖船在作业中与大船发生碰擦的安全隐患并提高在大雾等特殊作业环境中的作业能力,研究、设计适用于港作拖船的激光雷达避碰预警系统。该系统采用高精度近场激光雷达和云综合处理平台,能够提高报警和在线处理的准确度,通过建立船舶数学模型,实现港作拖船360°无死角的在线监控和避碰功能。

关键词：港作拖船激光雷达避碰应用

在动态环境中移动机器人导航和避碰的一种新方法

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机器人 2000年第2期22卷 81-88页

作者：袁曾任高明清华大学计算机系北京100084

本文提出了基于超声传感器的信息 ,将改进的栅格和回归预测法结合起来 ,应用于具有静态和动态障碍物的动态环境中 ,移动机器人 THMR- 的导航和避碰的一种新方法 .对栅格法的改进就是以障碍物为单位记录信息量 ,结果比原来以栅格为单位... 详细信息

本文提出了基于超声传感器的信息 ,将改进的栅格和回归预测法结合起来 ,应用于具有静态和动态障碍物的动态环境中 ,移动机器人 THMR- 的导航和避碰的一种新方法 .对栅格法的改进就是以障碍物为单位记录信息量 ,结果比原来以栅格为单位记录的信息量少得多 ,克服了栅格法中存在环境信息存储量大的问题 ,提高了实时性 .对回归预测法也作了改进 ,并把它们结合起来 ,在求得最佳候选扇区后 ,使移动机器人躲避了静态和动态障碍物 ,实现了导航 ,最终到达目标 .通过三种仿真实验。

关键词：移动机器人动态环境实时导航避碰 THMR-Ⅱ型

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基于改进人工势场法的船舶自主避碰方法

上海船舶运输科学研究所学报 2022年第2期45卷 25-30页

作者：朱武斌连云港引航站江苏连云港222042

为提升船舶航行的安全性,对船舶避碰方法进行研究。引入碰撞危险度对传统的人工势场法进行改进,根据船舶的时空计算模型建立新的人工势场法碰撞模型,计算时间和空间危险度,进而准确判断陷入局部极小值和目标不可达问题的危险度,指导船... 详细信息

为提升船舶航行的安全性,对船舶避碰方法进行研究。引入碰撞危险度对传统的人工势场法进行改进,根据船舶的时空计算模型建立新的人工势场法碰撞模型,计算时间和空间危险度,进而准确判断陷入局部极小值和目标不可达问题的危险度,指导船舶避碰。基于MATLAB平台搭建仿真环境,并开展仿真试验,通过与传统方法相比对,验证该避碰方法的有效性。试验结果表明,利用该避碰方法能有效避免传统人工势场法的避碰缺陷。

关键词：人工势场法碰撞危险度船舶避碰

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船舶在靠港作业时的避碰策略研究

船舶物资与市场 2022年第6期30卷 1-3页

作者：邓华重庆市长寿区港航海事事务中心重庆401220

船舶靠港作业期间出现的碰撞事故直接影响了船舶航行的安全健康,同样也是海上交通事故最常见的问题之一。在提出更多的海上资源需求后,海上船舶数量日益增加,所发生的碰撞事件也越来越多,这带来了一定的经济损失,也破坏了海洋系统的稳... 详细信息

船舶靠港作业期间出现的碰撞事故直接影响了船舶航行的安全健康,同样也是海上交通事故最常见的问题之一。在提出更多的海上资源需求后,海上船舶数量日益增加,所发生的碰撞事件也越来越多,这带来了一定的经济损失,也破坏了海洋系统的稳定性。本文针对海上船舶碰撞事故提出的研究课题及相关研究成果,对船舶智能避碰辅助决策系统进行了深入探讨。

关键词：靠港作业避碰启发式算法狼群算法

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USV避碰技术发展现状及未来发展趋势分析

中国水运（下半月） 2023年第10期23卷 8-10,18页

作者：张睿吴欣雨闫宏宇中国海警局直属第六局山东青岛266000 上海海事大学商船学院上海201306

文中总结了无人水面艇避碰检测技术、路径规划技术,对现今国内外一些水面无人艇的避碰技术进行了介绍,研究了避碰技术的发展趋势。描述了无人艇路径规划面临的问题和挑战,指出现有的信息采集和算法研究方面的不足指出。最后对现今的水... 详细信息

文中总结了无人水面艇避碰检测技术、路径规划技术,对现今国内外一些水面无人艇的避碰技术进行了介绍,研究了避碰技术的发展趋势。描述了无人艇路径规划面临的问题和挑战,指出现有的信息采集和算法研究方面的不足指出。最后对现今的水面无人艇初级发展阶段的避碰技术进行了展望,给出了未来USV研究的发展趋势,为USV早日应用到实际航运提供建设性意见。

关键词：水面无人艇避碰环境感知路径规划

基于协商和意愿强度的多自主移动机器人避碰协作

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高技术通讯 2001年第10期11卷 70-73页

作者：王硕谭民中国科学院自动化研究所北京100080

多机器人之间的协调协作是目前国际上机器人研究的一个重要问题。本文基于多机器人在未知环境中的避碰运动任务来探讨多机器人之间的协作策略 ,设计了机器人的基本行为 ,并在此基础上提出了意愿强度概念以对单机器人的几种行为进行合理... 详细信息

多机器人之间的协调协作是目前国际上机器人研究的一个重要问题。本文基于多机器人在未知环境中的避碰运动任务来探讨多机器人之间的协作策略 ,设计了机器人的基本行为 ,并在此基础上提出了意愿强度概念以对单机器人的几种行为进行合理的综合 ,为多机器人之间的协调协作提供一个相互协商的前提。仿真结果表明这种实时在线的协作策略是有效的。

关键词：机器人协调协作避碰协商意愿强度仿真行为控制

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基于阻塞角的行人仿真中避碰方法

吉林大学学报（工学版） 2011年第6期41卷 1577-1580页

作者：贾洪飞陈彬李国威张靖山吉林大学交通学院长春130022 吉林大学计算机科学与技术学院长春130022 长春职业技术学院汽车分院长春130033

以行人仿真中的避碰问题为研究对象,提出了阻塞角的概念。建立了障碍物对当前行人的阻塞角,进而确定了行人需要绕行的阻塞区域。根据路径最短原则,选择对同向行人和静态障碍物的绕行路径。结合我国行人右侧行走习惯,通过降低阻塞角的终... 详细信息

以行人仿真中的避碰问题为研究对象,提出了阻塞角的概念。建立了障碍物对当前行人的阻塞角,进而确定了行人需要绕行的阻塞区域。根据路径最短原则,选择对同向行人和静态障碍物的绕行路径。结合我国行人右侧行走习惯,通过降低阻塞角的终边的优先级实现对向行人避碰。针对行人被阻塞角包围的特殊情况,提出了根据目标方向上距当前行人最近的行人的速度及行走方向,确定当前行人是否行走及行走速度。最后,对该避碰方法的实现过程进行仿真。结果表明,该方法不需要复杂的参数标定,大大简化了行人仿真过程中的建模工作。

关键词：交通运输系统工程避碰阻塞角行人仿真障碍物